2023 Fiscal Year Final Research Report

Acquition of Perception Action Control Systems on Environment-Adaptive Mobile Manipulation Robot with Multi-body Transformer Mechanism

Research Project

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Project/Area Number	20H00226
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Review Section	Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	Inaba Masayuki 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	小島邦生東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (50839131) 木村航平東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (50839230) 垣内洋平東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任准教授 (70501328) 菅井文仁東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任講師 (30739256) 野田晋太朗東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (30825104) 趙漠居東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (30825378) 浅野悠紀東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40783080)
Project Period (FY)	2020-04-01 – 2024-03-31
Keywords	知能ロボット / 身体可変機能 / トランスフォームロボット / モジュールロボット / ヒューマノイド / 水陸両用ロボット / 飛行変形ロボット / ツール交換多機能ロボット
Outline of Final Research Achievements	This research focuses on the design and control systems of robots capable of navigating and performing tasks in various environments, such as land, sea, and air. The main themes are: (a) a unified system configuration method for robots that can move and perform tasks across land, sea, and air; (b) adaptive control methods for body posture and transformation to suit diverse environments; (c) techniques for operational recognition, correction assistance, and acquisition based on the manipulation of various tools; and (d) methods for assembling and disassembling the robot's body from a multi-modal propulsion and task execution mechanism. The goal is to theoretically and experimentally elucidate the acquisition methods for recognition and action control systems of a versatile robot capable of moving and performing tasks in environments beyond those anticipated for traditional robots.
Free Research Field	ロボティクス
Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements	本研究は，陸海空の環境に固有のロボットではなく，陸上から水中，水中から空中飛行など異なる環境を行き来して多様な道具を使って作業しないといけないロボットの構成法をテーマとしており，その機能を多態推進操作機構の構成法として研究するところに学術的意義がある．また，災害時などは陸海空を自由に移動し，現地へ急行して必要な作業を行うロボットが必要とされるが，それを実現するためのロボットシステムの研究は少なく人がロボットを現地へ運んでいるのが現実であり，雨が降っていても現地へ急行し水の中での作業であっても危険をかえりみずに作業できるロボットの研究でもありそこに社会的意義がある．