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2022 Fiscal Year Final Research Report

Study of stable pacemaker for biped locomotion from robot to the human walk

Research Project

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Project/Area Number 20K12014
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Review Section Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research InstitutionChiba Institute of Technology

Principal Investigator

Kan Yoneda  千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)

Project Period (FY) 2020-04-01 – 2023-03-31
Keywords2足歩行ロボット
Outline of Final Research Achievements

Using an inertial assist method by an acceleration of weight, this study aimed to produce an assist on a relatively short cycle step, which often observed in weak leg person, leading to a longer step cycle and wider stride. A cycle time strongly depends on the swing amplitude. Large swing makes much longer cycle time, but have a risk of overturn beyond the supporting leg. Thus, a precise assist control is required. Concrete algorithm to adjust the amplitude of assist by a laser sensing information of swing foot height is introduced. By an experiment, short cycle step can be assisted to longer one.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

2足歩行ロボットにおいて、効率の良い運動を生成する模範として、受動歩行にその運動を阻害しないような動力を付加して平坦地歩行を実現する試みが多くなされている。本研究はこれに類似して、もとの運動を阻害しないが、アシストによってより望ましい運動に誘導し、かつ安定性を向上させる手法を探求したものである。考案した制御手法が有効であることを実験によって検証している。また人の歩行の補助としても筋力の不足などを補って安定した歩行を行える可能性がある。

URL: 

Published: 2024-01-30  

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