Study of stable pacemaker for biped locomotion from robot to the human walk

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 20K12014
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Chiba Institute of Technology
• Principal Investigator: Kan Yoneda 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)
• Project Period (FY): 2020-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: ２足歩行ロボット

Outline of Final Research Achievements

Using an inertial assist method by an acceleration of weight, this study aimed to produce an assist on a relatively short cycle step, which often observed in weak leg person, leading to a longer step cycle and wider stride. A cycle time strongly depends on the swing amplitude. Large swing makes much longer cycle time, but have a risk of overturn beyond the supporting leg. Thus, a precise assist control is required. Concrete algorithm to adjust the amplitude of assist by a laser sensing information of swing foot height is introduced. By an experiment, short cycle step can be assisted to longer one.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

２足歩行ロボットにおいて、効率の良い運動を生成する模範として、受動歩行にその運動を阻害しないような動力を付加して平坦地歩行を実現する試みが多くなされている。本研究はこれに類似して、もとの運動を阻害しないが、アシストによってより望ましい運動に誘導し、かつ安定性を向上させる手法を探求したものである。考案した制御手法が有効であることを実験によって検証している。また人の歩行の補助としても筋力の不足などを補って安定した歩行を行える可能性がある。