2009 Fiscal Year Annual Research Report
水中作業機械用高度遠隔操作インタフェースに関する研究
Project/Area Number |
21760349
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Research Institution | Independent Administrative Institution Port and Airport Research Institute |
Principal Investigator |
平林 丈嗣 Independent Administrative Institution Port and Airport Research Institute, 施工・制御技術部, 研究官 (80392976)
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Keywords | 水中建設機械 / 遠隔操作 / 港湾工事 / マコピュレータ / 操作インタフェース |
Research Abstract |
港湾施設はその大部分が水面下に構築されるため,その整備や点検・診断,維持・補修の多くは水中での作業となるが,現状ではこれらの作業について潜水士に依存している.そこで,過年度に行った水中バックホウの遠隔操作に関する成果を基に,維持補修を目的とした重作業用マコピュレータとして,水中バックホウの利用を提案し研究を行う. 本研究では,フォークグラブアタッチメントに軽作業用電動アームを取り付け,水中で重量物を把持しながら,溶断・孔開け等の作業が行える作業機械システムを遠隔操作するインタフェースについて研究を行ない,水中作業における機械化・無人化に繋ぐものてある. 平成21年度はベースとなる当所所有の水中バックホウのフォークグラブ操作を行なう左手インタフェースを開発し,複数の制御方法について実験を行なった. (研究成果) 利き手ではない側での操作の場合,複雑な操作入力や情報呈示は混乱を招く恐れがある.そこで直動スライダにより位置情報を呈示,押付け力を入力とする操作インタフェースを製作した.これは左手首の力を力センサで感知,Slaveの移動速度とし,Slaveの位置とインタフェースの位置を合わせることでSlaveの位置情報を呈示するインタフェースである. しかしSlaveの運動をエミュレーションした実験の結果,遅延がある場合に手首の力入力に強弱か発生し,発振のようた現象が確認できた. そとでSlave側にも力センサを設置し,無負荷状態では位置対称型制御,負荷状態では力帰還型制御とすることで,この問題を解決することとした. 次年度は,電動式アーム(Slave)を製作し,ドリル等の作業工具により,孔開け作業を対象にシステムの作業性や精度を陸上実験により検証する.
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Research Products
(1 results)