2023 Fiscal Year Annual Research Report
全方位画像と装着センサ群利用で一人称・三人称の状況可視化と状態検知する遠隔見守り
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21K12806
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| Research Institution | Ibaraki University |
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Principal Investigator |
城間 直司 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 准教授 (90312826)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 視覚共有 / 画像安定化 / 全方位画像 / 状況推定 / 遠隔見守り |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では安心安全な行動や外出支援のための遠隔からの見守りの実現を目指す。見守られる人の見ている事柄を共有して共感できるために、お互いに負荷の少ない全方位の一人称視点による視覚共有手法の実現、見守られる人の状況を俯瞰的に可視化して直感的に把握する手法の実現、そして、見守られる人の状態の自動検知手法の実現が本研究の目的である。令和5年度は前年度までの内容を継続した全方位画像を取得する複数カメラシステムの開発、全方位安定化画像による一人称視点による視覚共有手法の開発、見守られる人の自己位置姿勢推定手法の開発、見守られる人の状態・状況の自動検知手法の開発を目指し研究を進めた。
新しいカメラを使用した新たな複数カメラシステムを開発した。お互いに負荷の少ない全方位の一人称視点による視覚共有手法を開発をした。人に装着したステレオカメラと全方位カメラにより、人の移動軌跡と環境中の全方位カメラ画像を環境中の地図として予め離散的に複数保存して自己位置推定を行う手法を開発し、移動ロボットに搭載したときと性能の比較を行った。2台の3D LiDARを使用した自己位置姿勢推定手法と周囲地図作成を実現した。人搭載の複数カメラの画像や3D LiDARにより求めた移動軌跡、周囲の3次元点群地図を遠隔地の人と共有して様子を確認する情報取得・提示システムを開発した。対象者の移動を阻害しない見守りシステムのために、身体に取り付けることのできる内界センサを用いて対象者の姿勢・状況の推定をする手法を開発した。センサを着脱する機会が増える可能性を考慮して，より少数のセンサでの実現を目指した。上腕、前腕、脛といった各部位にセンサを取り付けてそれらのデータから姿勢の推定を行い、可視化した。立位，臥位，座位，行動中という4つの状況について推定を行った。内界センサのみのデータから姿勢の計測と状況の推定ができることがわかった。
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