2010 Fiscal Year Annual Research Report
人間・ロボット共生環境における日用小物品の情報構造化
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22300069
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
倉爪 亮 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
村上 剛司 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
岩下 友美 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
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| Keywords | 知能ロボット / 環境情報構造化 / 人間・ロボット共生 |
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| Research Abstract |
家庭や高齢者施設などの居住室において、ロボットによる日用生活用品の取り寄せや片付け作業を実現するため、居住環境に散在する日用小物品の情報構造化手法の研究を行った。特に、居住者のプライバシーの確保とロボットによる生活支援作業の実現を両立するため、生活空間全域を常時計測するようなビジョンセンサは導入せず、以下のようなセンシング機能を実現した。
(1)センシングフロア:居住者が使用し転がり落ちた小物、あるいは放置された小物を検知し、その位置を計測できるフロア(床面)を開発した。これは、床面のすぐ上(約2cm)に水平にレーザを走査し、物体までの距離を計測するもので、壁面に設置した狭幅長尺のミラーと組み合わせることにより、他物体の隠蔽を極力抑え、また反射の得にくい黒色物体や透明ボトルなども検出できるという特徴を有する。さらにこのフロア上で人の足跡を検出・追跡するプログラムを開発した。
(2)物品の出納を検知するセンシング収納庫:RFIDタグリーダアンテナと重量センサ付き天板とを組み合わせたセンシング棚板を複数配置した知的収納庫を開発した。これによりRFIDタグを添付した日用品の入出に際して、配置位置、重量、および物品の同定が可能になった。
(3)焦電センサによる居住者の検出:ベッドやソファでの居住者の存在を検知するため、天井に焦電センサを複数配置したセンシング機能を実装した。これにより、センシングフロアで足跡を検出できない状況の居住者の所在位置を検出することができるようになった。
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