2012 Fiscal Year Annual Research Report
人間・ロボット共生環境における日用小物品の情報構造化
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22300069
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長谷川 勉 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (00243890)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (70467877)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / 環境情報構造化 / 人間・ロボット共生 |
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| Research Abstract |
家庭や高齢者施設などの居住室において、ロボットによる日用生活用品の取り寄せや片付け作業を実現するため、居住環境に散在する日用小物品の情報構造化手法の研究を行った。これまでに開発したセンシングフロアとセンシング収納庫に加え、椅子、ベッド、テーブルなどを配置した模擬環境を構築した。これは、居住者のプライバシーの確保の観点から、生活空間全域を常時計測するようなビジョンセンサは導入することなく、ロボットによる生活支援作業の実現を目指すものである。この模擬環境を用いて、以下のようなセンシング機能を実現した。
(1)生活行動モデルの構築とこれに基づく居住者の生活行動推定： センシングフロアで得られる人の足、家具、および日用小物からの輪郭情報について、それらを分離・解釈するため、人の生活行動モデルを構築した．さらにこのモデルに基づいて，椅子やベッドなどの家具配置と，椅子への着座やベッドでの横臥あるいは立位停止などの行動推定とを同時に実現する手法をあきらかにした．
(2)視覚つき移動ロボットによる日用品配置変化の検出と変化物品の認識： 居住者の活動により、時間の経過に伴って、室内の日用小物の配置が変化する。カラー情報と奥行き情報を獲得できるKINECTセンサを搭載した移動ロボットを用い、フロアセンサでは検出できないテーブル、机などの家具上の小物物品の配置変化を検出する手法および変化した物品の認識手法を明らかにした。
(3)前年度までの研究成果を含め，環境内に分散したセンサによる情報構造化の全機能を統合するシステムアーキテクチャを考案した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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