2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22560136
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
佐藤 恭一 横浜国立大学, 工学研究院, 教授 (30262405)
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| Project Period (FY) |
2010-10-20 – 2013-03-31
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| Keywords | 機能機械要素 / メカトロニクス / モータ / センサ / サーボ機構 |
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| Research Abstract |
回転運動と直動運動を実現する二自由度モータについて，回転速度と直動位置を独立に制御するサーボ系の構築を目指し，サーボ性能を高める観点からのモータ形状の最適化を行うとともに，出力軸の回転角度と直動位置を同時にかつ非接触で検出するモータ内に内蔵可能なセンサを開発することを目的とし，当研究では，レアアースを必要としないリラクタンスモータであるスイッチトリラクタンスモータ（Switched Reluctance Motor：SRM）の作動原理を応用して回転・直動の二自由度機構を形成する，二自由度モータ（二自由度SRM）を対象とする．
平成23年度までに開発し基本作動確認を行った回転角度・直動位置同時検出非接触センサ内蔵型の二自由度SRM試作機について，回転速度・直動位置サーボ系および回転トルク・直動推力サーボ系に適した制御方法を検討し，実用化に向けた制御システムの構築を行った．具体的な実用適用例として，二自由度SRMを回転速度・直動位置制御仕様とし，タスクを穴あけ加工および内径研磨加工に設定し，従来工作機との比較評価を行うとともに，回転速度・直動位置制御仕様，回転角度・直動位置制御仕様および回転トルク・直動推力制御仕様として，ロボットハンドのエンドエフェクタへの適用を試み，評価した．さらに，二自由度SRM稼働中の直動運動，回転運動の動力伝達効率を評価し，伝達効率の向上に効果的な制御方法を検討した．また，二自由度SRMの各部形状および制御方法の両面から，動力伝達効率の向上に寄与する要因を明らかにし，設計指針を検討した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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