2022 Fiscal Year Research-status Report
操縦動作における筋感覚と運動インピーダンスの関係解明とフィードバック技法の開発
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22K12223
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| Research Institution | Nagasaki University |
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Principal Investigator |
田中 良幸 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (40336920)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 筋感覚 / 運動インピーダンス / 身体運動制御メカニズム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，上肢によるＶＲ運動タスクにおける筋感覚と運動インピーダンスを計測するため，リニアモータを組込んだ「パッシブ型反力提示装置」を開発した．開発装置は，机上で利用することを前提としてコンパクトなサイズとした上で，片手で二次元水平面上をスムーズに動かせるように操縦部を可能な限り軽量化した．そして，現有のデスクトップ型パソコンおよびハードウェア制御装置と接続し，ＶＲアプリケーション・ソフトで作成したボール・ヒッティング作業のシーンと連動してリニアモータの挙動を制御するための計測・制御システムを構築した．ＶＲ空間でボールをヒットすると，操縦部に取り付けたリニアモータが反力負荷を提示することができる．
一方で，既存の電動モータが無いパッシブ型デバイスを用いて，ＶＲボール・ヒッティング・タスクにおける操縦スピードと反力負荷の提示タイミングを変えた操縦実験を行い，反力負荷の提示タイミングによって知覚量が変化することを確認した．そして，次年度以降に実施する筋感覚と運動インピーダンスの測定実験に適した実験条件を決定するための基礎データと知見を得た．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
世界的な半導体等の電子部品の不足により，本研究課題で必須となる電子機器（リニアモータ等）を使用する開始時期が大きく遅延したため，実験装置の構築が遅れた．
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| Strategy for Future Research Activity |
令和５年度以降の目標を達成するため，操縦部に組み込んだリニアモータの制御精度を極限まで上げていくとともに，必要に応じて装置全体の改良を行う．そして，直線運動に限定したVR運動タスク時に運動インピーダンスの測定実験を行った後，二次元水平面上のVR運動タスクに取り組んでいく．
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| Causes of Carryover |
少額備品を幾分か低価格で購入できたのが理由であり，翌年度分と合わせて物品費等として使用する計画である．
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