2011 Fiscal Year Annual Research Report
ハンドハプティックインターフェイスによる手技伝達の研究
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23360184
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
川崎 晴久 岐阜大学, 工学部, 教授 (40224761)
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| Keywords | ロボティクス / ハプティクインターフェイス / バーチャルリアリティ / 力覚受容特性 / 力覚提示デバイス |
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| Research Abstract |
医療における触診,ものづくり現場や伝統工芸における手技などは、熟練した先輩から長期にわたりその手技技術の指導を受けて学ぶ。しかし、手技を伝える学習では、手の動き、指先での力の使い方、指腹部や掌での力の感触を手全体の感触として伝えなければならないが、このための直接的手段がないため、訓練者は熟練者の操作を見様見真似で学んでいるのが現状である。この問題の解決に向けて、本研究は、指先,指腹部,掌を含めた手全体での力覚の知覚特性の解明,指先のみならず指腹部,掌を含めたハンドハプティックインターフェイスによる熟練者の技能の初学者への手技伝達法の確立を目指している。平成23年度は、次の研究成果がある。
1.指腹部と掌での力覚の知覚特性の評価
指先のみならず指腹部と掌を含めた手全体での空間的な力に対する知覚特性について,心理学実験により解明した。遭遇型と装着型の力覚デバイスによる知覚評価を行い、1点の力提示のときは、前者が力の弁別域が小さいが、2点の力提示のときはその差異がないことを明らかにした。
2.指腹部・掌の力覚提示デバイスの開発と評価
指の2箇所以上に装着でき、指腹部・掌の力覚提示デバイスの小型高性能化に向けたデバイスの改良試作を行なった。改良したデバイスを用い、VR空間における受動的及び能動的な物体操作における臨場感や操作性の評価を行ない、デバイスの空間配置の影響を明らかにした。
3.柔軟物体の粘性と摩擦力を考慮した触覚レンダリング
物理法則に則ったリアルな力覚の提示を狙い、GPUによる並列演算化により,柔軟物体を対象とした力覚レンダリングを実時間で処理できる見通しを得た。今後、乳癌触診訓練システムに適用する。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
計画に沿って実施しており、おおむね計画とうりに進捗しているため。
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| Strategy for Future Research Activity |
ハンドハプティックインターフェイスを用いた手技伝達では、そのインターフェイスの開発が重要であり、世界に類のないハンドハプティックインターフェスを開発したが、さらに改良が必要である。乳癌触診訓練システムに向けた力覚レンダリングは、初期の計画どうりに平成24年度には確立を目指している。
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Research Products
(10 results)
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[Book] Virtual Reality2011
Author(s)
H.Kawasaki, S.Koide, T.Mouri, T.Endo
Total Pages
13
Publisher
Development of a Finger Pad Force Display for a Hand Haptic Interface
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