2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23658218
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| Research Institution | University of Miyazaki |
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Principal Investigator |
川末 紀功仁 宮崎大学, 工学部, 教授 (20214645)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
原田 宏 宮崎大学, 理事 (90041061)
徳永 忠昭 宮崎大学, 農学部, 助教 (00619512)
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| Keywords | 三次元計測 / 評価技術 / 和牛 |
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| Research Abstract |
非接触で牛の体重を推定するシステムを開発するために，画像計測技術を用いて牛の三次元形状データを取得するシステムを試作した。実用性を考慮した可搬性のある計測器を実現するために画像計測技術の導入を試みている。また，和牛が大型であることから，手動スキャンニングタイプで計測範囲に制限の無い計測器の開発を目指した。任意の方向に手動でスキャンニングを行うために，計測器自体の位置と姿勢を計測する必要があることから，独自の移動量検出アルゴリズムを用いた計測器の位置決めを試みた。和牛の足部など局所的な計測について良好なデータを取得できることを確認した。また，三次元点群座標データを取得できるKINECTセンサを用いたシステム開発を試みた。和牛の左右と上方に設置した３台のKINECTセンサで和牛の形状を同時に取得することで和牛全体の形状を三次元的に計測することを試みた。三台同時に計測を行うために，静止させることが困難な和牛の形状を計測できることを可能にした。三台のセンサで得られたそれぞれの点群データについて座標変換行列を用いて世界座標に統合することを行った。６点以上の球状マーカをそれぞれのKINECTセンサで撮影し，マーカの重心位置を基準点として，自動的に座標を統合した。計測領域に和牛の方向がいつも一定になるとは限らないので，計測された和牛形状を水平方向にコンピュータ上で輪切りにし，形状を楕円近似することで，和牛の向きを修正することを行った。また，牛舎内は地面状態が悪く，計測器を水平に設置できるとは限らないため，計測器に傾きセンサを取り付けることで計測器の傾きを補正した。得られた和牛の形状データをコンピュータ上で水平および垂直方向に断面形状として表現することが可能になった。
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