2013 Fiscal Year Research-status Report
広域空間の容易な知能化のための構成支援システムに関する研究
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23700237
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Research Institution | Meiji University |
Principal Investigator |
森岡 一幸 明治大学, 総合数理学部, 准教授 (40408711)
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Keywords | インテリジェントルーム / 移動ロボット |
Research Abstract |
広域空間を容易に知能化するためのシステムに関して継続して研究を行なった。主な成果は次の2点である。 1.分散センサ群のキャリブレーション、センサ間の位置関係把握の自動化に関するシステムの開発 2.人間と移動ロボットのインタラクションに基づく知能化空間の3次元地図生成システムの開発 1については、前年度までに開発した、小型の組込みコンピュータとレーザーレンジファインダにより構成される分散センサ群の各要素のRTコンポーネントをさらに改良し、移動ロボットが動的に近接している分散センサを選択して、地図情報の共有と双方の位置の推定を行うことのできるシステムに拡張した。これによりセンサ数の増加にも対応できるようになるため、広域空間の容易な知能化の達成に意義深いものである。 2については、前年度に問題提起した、空間にランダムにセンサを固定設置した場合、センサの観測領域にムラが生じて追跡と位置同定 のタスクを確実に遂行できないという状況に対処するための、移動ロボットに基づく知能化空間の三次元環境地図の自動生成システムに関するものである。知能化空間内のユーザーの位置を捉えて、その動きに追従しながらユーザーの周囲の環境地図を自動生成し、環境地図に基づいてユーザーの位置推定および追跡を実現するための「モバイルインテリジェントスペース」を開発した。三次元地図生成に必要なカメラ画像を画像特徴量の追跡に基づいて選択することで、十分な精度の地図を現実的な時間内に構築するシステムを開発した。構築した三次元地図に基づく拡張現実感をデモとして行ない、ユーザーが意識せずとも知能化空間が構築され、さらに構築された知能化空間内でのユーザーの位置情報の取得と位置情報ベースアプリケーションが実現できることを示した。
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Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
目標としている、広域空間に固定設置された大量のセンサのキャリブレーションに関しては、センサ数の増加に伴い、開発中の分散システムのソフトウェアが複雑化し、当初の目的であるセンサ設置自由度の向上が達成されない恐れがあることがわかった。そのため、計画を変更してソフトウェア全体の構成を再検討することになった。結果として、大規模な空間の知能化のデモンストレーションは、予定していた期間には実施できなかった。研究成果の概要にも記した通り、センサ数の増加に対応するようRTコンポーネントを改良したため、次年度以降は当初計画のデモンストレーションを実施できるものと思われる。 固定設置されたセンサのみによる知能化空間を補完する「モバイルインテリジェントスペース」は、さらに発展させ、移動ロボットだけでなくユーザー自身の持つセンサも活用した地図構築を行なうことを目指している。
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Strategy for Future Research Activity |
大規模な知能化空間の構築実験およびデモンストレーションを行なう。固定設置されたセンサ、移動ロボット、ユーザーが有機的に結合した、新たな知能化空間の形を提示したい。
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Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
2013年度には、知能化空間に分散配置するセンサの設置自由度の向上や、センサ位置のキャリブレーションを容易 に行なうためのシステム開発を完成させる予定だったが、センサ数の増加に伴い、開発中の分散システムのソフトウェアが複雑化し、当初の目的であるセンサ設置自由度の向上が達成されない恐れがあることがわかった。そのため、計画を変更してソフトウェア全体の構成を再検討することになった。 センサ数を増加させて実験を行なうため、カメラやレーザー測域センサなどのセンサ自体の追加に加えて、分散センサ の制御に必要な小型コンピュータやネットワーク機器の購入、さらに再検討しているソフトウェア開発(RTコンポーネントプログラム)に関わる謝金に使用する。必要に応じて研究成果の発表のための旅費や論文掲載料にも使用することになる。
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Research Products
(15 results)