2014 Fiscal Year Annual Research Report
広域空間の容易な知能化のための構成支援システムに関する研究
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23700237
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Research Institution | Meiji University |
Principal Investigator |
森岡 一幸 明治大学, 総合数理学部, 准教授 (40408711)
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Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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Keywords | インテリジェントルーム / 知能ロボット |
Outline of Annual Research Achievements |
広域空間を容易に知能化するシステムに関して継続して研究を行なった。前年度に開発した、環境中に分散配置されたレーザー測域センサの、センサ間の位置関係把握の自動化に関するシステムについて、広域での使用を念頭に置いた拡張を行なった。具体的には、次の2点が挙げられる。 1.分散レーザー測域センサの移動ロボット観測に基づく、初期位置の自動把握 前年度までに構築したシステムでは、分散レーザー測域センサの位置推定において、実際の位置周辺の適当な初期位置を与えておく必要があった。そもそも位置を推定するシステムであるにも関わらず、実際の位置に近い初期位置が必要であることは、実用性に問題があった。そのため、分散レーザー測域センサにロボットが接近した場合、分散レーザー測域センサが移動ロボットの位置を測定、移動ロボットの自己位置推定値との対応関係から、おおよその分散レーザー測域センサの位置を自動的に算出し、提案システムの初期位置として用いることにした。これにより、事前に初期位置を与える必要がなくなり、システムの拡張性が高まった。 2.広域環境への対応のための高精度地図構築システムの導入 分散レーザー測域センサと地図情報をやり取りする移動ロボットが構築する地図情報について、広域環境(具体的には、実験に用いた大学の1フロア程度の環境)にて、地図情報の精度を向上させることで、分散レーザー測域センサの推定位置の精度の改善を図った。 これら2点の成果により、前年度までに構築したシステムを実環境で使用できる可能性が高まり、目標としていた広域環境の容易な知能化に寄与するシステムが開発できたといえる。
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Research Products
(6 results)