2016 Fiscal Year Annual Research Report
Deployment of Robot Audition Toward Understanding Real World
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24220006
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
奥乃 博 早稲田大学, 理工学術院, 教授(任期付) (60318201)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中臺 一博 東京工業大学, 工学院, 特定教授 (70436715)
公文 誠 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (70332864)
吉井 和佳 京都大学, 情報学研究科, 講師 (20510001)
糸山 克寿 京都大学, 情報学研究科, 助教 (60614451)
佐々木 洋子 国立研究開発法人産業技術総合研究所, その他部局等, 研究員 (00574013)
昆陽 雅司 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301)
合原 一究 筑波大学, システム情報系, 助教 (70588516)
鈴木 麗璽 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (20362296)
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| Project Period (FY) |
2012-05-31 – 2017-03-31
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| Keywords | ロボット聴覚 / 音環境理解 / AV-SLAM / 聖徳太子ロボット / UAV用音環境理解 / カエルの鳴声コミュニケーション / 野鳥の鳴声コミュニケーション / 災害救助用ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度は『システム総合化による評価と最終成果物の取りまとめ』に取り組んだ．H28年12月に最終シンポジウムを開催し，野鳥の歌行動研究者Taylor教授（UCLA）がキーノート講演を，分担者・協力者が成果報告を行った．同時に，HARK講習会とハッカソンを開催し，ロボット聴覚技術の普及に努めた．また，IROS-2016ロボット聴覚応用特別セッションを開催し，編集を担当したJRMロボット聴覚技術特集号で18件論文を発表し，ロボット聴覚の国際展開・多面的展開を着実なものとした．各WPの成果を次に示す．
WP1: 【ロボット聴覚ソフトウエアHARKの開発】①8chマイクアレイ（以下アレイ）と長時間録音型12chアレイへの対応，②複数台アレイによる音源位置推定の開発，③深層学習型音声認識Kaldiのサポート，HARKの普及活動．WP2: 【室内から屋外への展開】④複数台ロボットの適正配置による音源分離法の開発，⑤学習データの不足状況でもNNの大規模データの学習が可能な手法の開発，⑥UAV（ホバリング）に加え，凧型UAV（静音・低速移動）・RCグライダ（静音・高速移動）用にアレイと収音・音源定位法を開発．WP3: 【音一般への展開】⑦UAV収音からの深層学習による音源同定の開発，⑧視聴覚情報統合型ビート追跡による人と踊る音楽ロボットの開発．WP4: 【極限・自然環境への展開】⑨ベイズ手法によるホース型ロボット用音声強調の高性能化と，屋外瓦礫フィールドでの検証，⑩HARKBirdの高機能化と②の音源位置推定を統合した野鳥の歌行動の観測法の開発と，実地調査を通じた歌行動の相互作用過程の分析，⑪カエルホタルとHARKによるカエルの合唱の観測を通じた合唱構造を分析．
【システムの総合化】⑫LiDAR装備の屋外自走ロボットによる熊本県益城町の倒壊家屋調査，UAVによる音探索実験を熊本新港で実施．
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Remarks |
熊本大学大学院先端科学研究部 公文研究室 https://as.mech.kumamoto-u.ac.jp/ja
【受賞】2016 Advanced Robotics Best Paper Award, 2015年度人工知能学会研究会優秀賞，IEEE-RAS Japan Chapter Young Award, 日本ロボット学会研究奨励賞，情報処理学会第79回大会学生奨励賞．
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Research Products
(80 results)
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[Journal Article] Low-Latency and High-Quality Two-Stage Human-Voice-Enhancement System for a Hose-Shaped Rescue Robot2017
Author(s)
Yoshiaki Bando, Hiroshi Saruwatari, Nobutaka Ono, Shoji Makino, Katustoshi Itoyama1, Daichi Kitamura, Masaru Ishimura, Moe Takakusaki, Narumi Mae, Kouei Yamaoka, Yutaro Matsui, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Kazuyoshi Yoshii, Hiroshi G. Okuno
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Journal Title
Journal of Robotics and Mechatronics
Volume: 29
Pages: 198-212
DOI
Peer Reviewed / Open Access / Acknowledgement Compliant
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[Journal Article] Parallel Speech Corpora of Japanee Dialects2016
Author(s)
Koichiro Yoshino, Naoki Hirayama, Shinsuke Mori, Fumihiko Takahashi, Katsutoshi Itoyama, Hiroshi G. Okuno
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Journal Title
Proceedings of the 10th Language Resources and Evaluation Conference (LREC 2016)
Volume: 1
Pages: 4652-4657
Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
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[Presentation] 空間情報を用いた鳥の歌分析2016
Author(s)
小島 諒介, 杉山 治, 干場 功太郎, 鈴木 麗璽, 中臺 一博
Organizer
第46回 AI チャレンジ研究会
Place of Presentation
慶應義塾大学日吉 来往舎
Year and Date
2016-11-09 – 2016-11-09
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[Presentation] Robot Audition and Its application to Rescue Robot2016
Author(s)
Kazuhiro Nakadai
Organizer
IEEE/RSJ IROS-2016 "See Touch and Hear: 2nd Workshop on Multimodal Sensor-based Robot Control for HRI and Soft Manipulation", Invited talk
Place of Presentation
Daejeon, Korea
Year and Date
2016-10-10 – 2016-10-14
Int'l Joint Research / Invited
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[Presentation] Robot Audition and Beyond2016
Author(s)
Hiroshi G. Okuno
Organizer
Keynote, The 29th Internaitonal Conference on Industrial, Engineering & Other Applications of Applied Intelligent Systems (IEA/AIE-2016)
Place of Presentation
盛岡国際会議場
Year and Date
2016-08-01 – 2016-08-03
Int'l Joint Research / Invited
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[Presentation] ロボット聴覚の極限音響への展2016
Author(s)
奥乃博, 中臺一博, 公文誠, 糸山克寿, 吉井和佳, 坂東宜昭, 佐々木洋子
Organizer
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama
Place of Presentation
パシフィコ横浜
Year and Date
2016-06-08 – 2016-06-10
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