2014 Fiscal Year Annual Research Report
微細マニピュレータ及び画像誘導機能を有する半自立動作性内視鏡システムの開発
Project/Area Number |
24240082
|
Research Institution | Kyushu University |
Principal Investigator |
橋爪 誠 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (90198664)
|
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
森 健策 名古屋大学, 学内共同利用施設等, 教授 (10293664)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
|
Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
|
Keywords | 内視鏡ロボット / 医療・福祉 / 低侵襲治療 / 内視鏡診断 |
Outline of Annual Research Achievements |
Computer assisted diagnosis(CAD)およびコンピュータナビゲーションシステムを搭載した内視鏡手術システムの開発を可能にするため、H26年度は、1)能動内視鏡マニピュレータ、2)大腸検査支援マニピュレータの開発を行い、以下の結果を得た。 1)能動内視鏡マニピュレータの開発:単孔式内視鏡下手術における術中の視点・視野の操作を目的に,汎用保持マニピュレータと外套管マニピュレータからなる能動内視鏡マニピュレータの開発を行った.外套管には圧縮コイルばねを用いて屈曲の2自由度を実現し,体内で自由に位置・姿勢が操作可能な計6自由度の構成とした。動作検証により,位置移動,屈曲動作ができるものとし、ブタの胃にて粘膜剥離手術(ESD)が可能なシステムを構築した。また、内視鏡は小型化されたステレオ視をもつもので、対象物を3次元立体画像復元が可能なものを新たに開発した。 2)大腸内視鏡検査に有用な自走式大腸内視鏡ロボットの開発:より安全な自走式大腸内視鏡ロボットの作成のため、我々は体内での駆動部分には空気アクチュエータを搭載し、空気駆動にて推進力を得る吹き戻し式自走内視鏡ロボットを開発した。屈曲の部分を安全に推進するために、姿勢制御をより細かく行えるように空気アクチュエータは任意にその駆動を行えるようにした。大腸内視鏡検査トレーニング用の大腸モデルにこの自走式ロボットを挿入してその有用性を検証することができ、臨床応用の可能性が示唆された。
|
Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
-
-
-
-
[Journal Article] Mechanically connected master-slave laparoscopic device: low friction, low inertia prototype2014
Author(s)
Ryu Nakadate, Hajime Kenmotsu, Jumpei Arata, Susumu Oguri, Munenori Uemura, Cho Byunghyun, Tomohiko Akahoshi, Tetsuo Ikeda , Kenoki Ohuchida and Makoto Hashizume
-
Journal Title
Int J CARS,
Volume: 9
Pages: S147-148
Peer Reviewed
-
-
-
-
[Presentation] Mechanically connected master-slave laparoscopic device: low friction, low inertia prototype2014
Author(s)
R. Nakadate, H. Kenmotsu, J. Arata, S. Oguri, M. Uemura, C. Byunghyun, T. Akahoshi, T. Ikeda, K. Ohuchida, M. Hashizume
Organizer
Computer Assisted Radiology 28th International Congress and Exhibition (CARS 2014)
Place of Presentation
福岡
Year and Date
2014-06-25 – 2014-06-28
-
-
-
-
-
-
-