2012 Fiscal Year Annual Research Report
多次元行動情報を付加したセマンティックマップによるロボットサービス
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24300081
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高松 淳 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (90510884)
竹村 憲太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30435440)
池田 篤俊 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20609903)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / 人間生活環境 / モニタリング / モデル化 / 情報システム |
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| Research Abstract |
人を支援するロボットにサービスを適切に提供可能にするためには、従来の移動ロボットのための環境地図だけでなく、人の行動に関するセマンティックな情報が必要となる。本研究では、環境の情報に限らず人の行動データを含んだ情報を基にサービスを実現する手法の確立を図る。そのために、セマンティックマップの生成手法、人の行動履歴の認識と記録手法、セマンティックマップに基づく行動の生成手法について研究を行う。平成24年度は下記の内容について研究を行った。
(1)セマンティックマップの生成手法
三次元距離センサと全方位カメラを搭載し、従来のシステムより高精度・高速の地図作成が可能な計測システムを構成した。また、これに行動情報を付加する手法について検討を行った。
(2)人の行動履歴の認識と記録
基本動作を蓄積するための類似動作の認識について研究を行った。モーションキャプチャのマーカ情報について、類似動作分類を行うことにより動作分類し記録する手法を検討した。対話ロボットシステムに対して、この手法を元に動作のデータベース化を行った。また、汎用性、広い空間での計測を考慮して3次元距離センサを使用した入力システムを試作した。
(2)セマンティックマップに基づく行動の生成
セマンティックマップの情報を基に、人を支援するサービスを実現するための行動生成法について取り組んだ。下記の手法について、セマンティックマップに基づく処理方法について検討を行った
3-1 三次元環境地図から、ビューベーストナビゲーションに必要なビューシーケンスを生成する手法
3-2 平面内での人の移動情報を組み込んだ地図により、動線情報を参照しながら経路計画を行う手法
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
人の行動履歴の認識に関して、対話ロボットに関する動作のデータベース化を行うことができた。また、セマンティックマップとしては単純であるが、人の関心度を二次元地図上に重畳することにより、車いすの走行支援を実現し、人を支援するサービスのプロトタイプを構成することができた。これは当初の計画にはなかったものである。
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| Strategy for Future Research Activity |
現在まで順調に進展している。来年度以降も当初計画に従って研究を進める予定である。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
今年度予定していた環境計測装置の一部の購入を先延ばしにしており、これを購入するとともに、成果発表のための旅費として使用する予定である。
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