2013 Fiscal Year Annual Research Report
多次元行動情報を付加したセマンティックマップによるロボットサービス
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24300081
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高松 淳 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (90510884)
池田 篤俊 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20609903)
竹村 憲太郎 東海大学, 情報理工学部, 講師 (30435440)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 知能ロボティクス / 人間生活環境 / モニタリング / モデル化 / 情報システム |
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| Research Abstract |
人を支援するロボットにサービスを適切に提供可能にするためには、従来の移動ロボットのための環境地図だけでなく、人の行動に関するセマンティックな情報が必要となる。本研究では、環境の情報に限らず人の行動データを含んだ情報を基にサービスを実現する手法の確立を図る。そのために、セマンティックマップの生成手法、人の行動履歴の認識と記録手法、セマンティックマップに基づく行動の生成手法について研究を展開している。平成２５年度は下記の内容について研究を行った。
（１） セマンティックマップの生成手法： 屋内および屋外においてセマンティックマップの生成法を検討した。オフィスの会議室スペースおよび駐車場を対象に三次元マップの生成を試みた。屋内においては人の行動に意味付けを行い、これを環境地図にタグ付けしたセマンティックマップを生成した。屋外においては広範囲な環境地図の生成を行い、移動物体の検出を行うことができた。
（２） 人の行動履歴の認識と記録： 基本動作を蓄積するために類似動作の認識を行った。モーションキャプチャのマーカ情報を周波数鵜スペクトル成分を評価尺度として類似動作分類を行うことにより動作分類し記録する手法により、全身運動を記録した。また、認識した全身行動をデータベースに記録する手法について取り組んだ。
（３） セマンティックマップに基づく行動の生成： セマンティックマップの情報を基に、人を支援するサービスを実現するための行動生成法について取り組んだ。人の行動情報を考慮した安全な行動の生成手法に関して取り組んだ。距離画像からの情報を基に、ロボットと人との最短距離と人の運動の方向性を考慮して、安全な回避動作を生成する手法を構築した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
屋内においては人の行動情報を組み込んだセマンティックマップの構築に成功した。また、屋外でも広範囲な三次元マップ生成手法を確立することができた。これと同時に、動作情報に基づいた安全な行動の生成手法について検討を行い、その基本的な手法を確立することができた。安全な行動の生成手法については、当初の想定以上の成果をだすことができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
現在まで順調に進展しいる。来年度は最終年度にあたるが、当初計画に従って研究を進める予定である。
セマンティックマップを生成する手法については確立してきており、最終年度としては、セマンティックマップをどのように使うかについて検討を行ってゆく予定である。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
来年度、セマンティックマップの有効性を検証するため、ロボットサービスの実験を行う予定である。これに必要なロボットやセンサの仕様が現時点では確定しておらず、来年度購入する予定である。このため、基金の一部を来年度に持ち越した。
ロボットサービスの実験システムを構成するロボットやセンサを購入する予定である。
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