2015 Fiscal Year Annual Research Report
超臨場感遠隔手術訓練環境構築のための適応的・階層型埋込み柔軟物体表現と可視触化
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24500158
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
田川 和義 立命館大学, 立命館グローバル・イノベーション研究機構, 准教授 (40401319)
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| Project Period (FY) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / 力覚インタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，遠隔多地点間にて，高精細・大規模な仮想柔軟体（複雑な脈管分布構造を持つ臓器）を共有可能，かつ視力覚的な相互インタラクションを可能とする，遠隔手術訓練環境の基盤技術の確立を目標としている．
本年度は，軟組織等の幾何学的非線形性を効率良く考慮可能な変形シミュレーション手法として昨年度までに考案したオンラインリメッシュ型回転抽出と変形計算による共回転系変形シミュレーション手法の実装および変形・反力精度の評価を進めた．従来の最速の計算手法と比較して計算時間を最大70 %削減しつつも，最大変位誤差を3.6 mm以下に抑えることが可能であることがわかった．本内容を論文誌（信学論D）に投稿し，採録となった．
加えて，昨年度までに考案・開発した適応的変形モデルの共有手法の手術シミュレータへの実装を行った．研究代表者の従来の手法では，各計算機のスペックの善し悪しに関わらず全ての計算機にて同一解像度のモデルを使用することを前提としており，計算の遅れに起因する変形の相違の解消が必要であった．本手法は，各計算機のスペックに見合った解像度のモデルをそれぞれ使用する場合においても整合性の取れた共有を可能としている．性能が異なるPC3台，ネットワークエミュレータ（netem）で構成される実験環境を構築し，本共有手法の検証を進めた．本内容を含む論文をバーチャルリアリティの医療応用の国際会議（MMVR）およびバーチャルリアリティの国際会議（IEEE-VR）に投稿し，採録となった．
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