• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2015 Fiscal Year Annual Research Report

全方向駆動歯車による超適応性を備えた動力伝達システムの創成

Research Project

Project/Area Number 24686030
Research InstitutionYamagata University

Principal Investigator

多田隈 理一郎  山形大学, 理工学研究科, 准教授 (50520813)

Project Period (FY) 2012-04-01 – 2016-03-31
Keywords知能ロボティックス / 知能機械 / 機械要素
Outline of Annual Research Achievements

生活空間の様々な物体に動力伝達機能を持たせ,荷物の搬送や要介護者の移動を行うことを目標として,任意の曲率を有する自由曲面に対応できる小型・軽量かつ高出力の動力伝達機構を実現するため,平成25年度は,全方向駆動歯車機構を用いた要素技術の開発を進めた.具体的には,全方向駆動歯車機構を用いて,全方向物体搬送用テーブル等を作成するため,複数台でそのテーブルを構成する要素となる駆動ユニットの構築を進めた.この駆動ユニットにおいては,モジュール3の歯の大きさで,自己潤滑性の高い樹脂製の平面版全方向駆動歯車機構を構成した.この平面版全方向駆動歯車を,歯面を下向きにして,直交する方向に中心回転軸を持つ2組の駆動用の平歯車を下面に敷き詰めた構造の上に配置し,その平歯車からトルクを伝達することにより,任意の方向に駆動した.
この駆動ユニットを縦と横に2個ずつの合計4個用いた全方向物体搬送用テーブルを製作し,2015年12月に東京お台場のビッグサイトで開催された2015国際ロボット展において展示およびデモンストレーションを行った.
この全方向物体搬送用テーブルについては,平面版全方向駆動歯車の歯面を上向きにして,車輪の代わりに平歯車を90度おきに4個配置した全方向移動ロボットを用いた形式のものも製作し,同様に2015国際ロボット展において展示を行った.
さらに,曲率がゼロから正へと変化する曲面を有する全方向駆動歯車を製作し,サイドミラーの収納装置として構成して,パシフィコ横浜で2015年11月に開催されたET2015展示会においてデモンストレーションを行った.
上記の研究により開発された,任意の曲率を有する全方向駆動歯車によって,様々な物体をあらゆる方向へと滑らかに駆動できることが明らかとなった.今後は,各種の搬送装置やデジタルサイネージなどに,この全方向駆動歯車を応用してゆく予定である.

Research Progress Status

27年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

27年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (3 results)

All 2015

All Presentation (3 results)

  • [Presentation] 平面型全方向駆動歯車に基づく全方向物体搬送テーブルの研究2015

    • Author(s)
      大石 高輝,熊谷 充彦,阿部 一樹,奥山 貴晶,中野 芳樹,多田隈 建二郎,多田隈 理一郎
    • Organizer
      計測自動制御学会 東北支部 第297回研究集会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部
    • Year and Date
      2015-10-23 – 2015-10-23
  • [Presentation] 積層造形に基づく受動ローラ型ウォームホイールの研究2015

    • Author(s)
      星野 翼,多田隈 建二郎,多田隈 理一郎
    • Organizer
      計測自動制御学会 東北支部 第297回研究集会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部
    • Year and Date
      2015-10-23 – 2015-10-23
  • [Presentation] 小型全方向駆動歯車の研究2015

    • Author(s)
      松本 直,加藤 寛昭,福島 悠也,高橋 健太,瀬口 昌俊,多田隈 建二郎,多田隈 理一郎
    • Organizer
      計測自動制御学会 東北支部 第297回研究集会
    • Place of Presentation
      山形大学工学部
    • Year and Date
      2015-10-23 – 2015-10-23

URL: 

Published: 2017-01-06  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi