2013 Fiscal Year Annual Research Report
人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究
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25220004
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (S)
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 勝弘 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00403139)
小川 浩平 大阪大学, コミュニケーションデザインセンター, 助教 (10586027)
開 一夫 東京大学, 総合文化研究科, 教授 (30323455)
石井 カルロス寿憲 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 知能ロボティックス研究所, 音環境知能研究室室長 (30418529)
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70294163)
西尾 修一 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, 主任研究員 (80418532)
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| Project Period (FY) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / ヒューマン・ロボットインタラクション / 陪席ロボット / 遠隔対話 |
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| Research Abstract |
以下の3つの研究課題について研究に取り組んだ．
一つ目は，人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発である．リニア電磁アクチュエータの出力を向上させるための工夫に取り組むと共に，それを複数用いて，遠隔操作型アンドロイドの上半身の基本設計に取り組んだ．また同時に，よりダイナミックな動きが可能な空気アクチュエータを持ちいた，成人型アンドロイドの試作を行った．このアンドロイドは，従来のアンドロイドのようにシリコンの外装は持たない．その代わりに運動性能を最大限に引き出せるような設計を行っている．まずは，空気アクチュエータを用いて，全身のアンドロイドを構成し，全身の運動機構を確認すると共に，その全身アンドロイドのアクチュエータを後にリニア電磁アクチュエータに置き換え，より制御性がよく，運動性能が高いアンドロイドを実現する．
二つ目は社会的場面の対話モデルの研究である．昨年度は特に，演劇の手法をもとに，社会的シーンを再現し，そこで用いられている様々なルールの抽出を試みた．具体的には連携研究者の平田オリザ氏の演出と理論（現代口語理論）により，非常にリアルな社会的場面を作り出し，そこで，役者の動きをモーションキャプチャを用いて正確に計測し，社会的対話におけるルール（発話のタイミングや腕や首の使い方など）を抽出した．また，小型ロボットを用いてテーブル上で社会的対話場面を再現する研究にも取り組んだ．
三つ目は，実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現である．この研究課題については，デパートという現実の環境で，タブレットコンピュータを用いて，対話サービスを行うアンドロイドを開発し，訪問者の反応を記録すると共に，その対話内容を分析した．また，次年度に向けて，三者からなる社会的状況において対話を可能とするシステムの準備に取り組んだ．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
初年度では，今後の研究のプラットフォームとなる，空気アクチュエータを用いた全身アンドロイドの開発と，最終年度までに完成させるアンドロイドの重要なコンポーネントである，リニア電磁アクチュエータの開発と，それを用いたアンドロイドの基本設計を目指していたが，順調に研究は進んでおり，本格的に，本研究の目的である，社会的状況において容易に遠隔操作し，操作者が，アンドロイドの体を用いて，その社会的状況に自然に適応できる技術の開発に本格的に取り組む準備ができた．
一方で，遠隔操作機能そのものの開発や，社会的状況における自然な反射行動等の実装は，ロボットシステムの完成を待ったために，研究開発は進めているものの，十分満足できるレベルには到達していない．今後は試作したアンドロイドを用いて研究を加速していく．
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| Strategy for Future Research Activity |
おおむね順調に研究は進んでいる．今後はブレインマシンインターフェスなど，脳情報を用いた遠隔操作システムの基礎技術の確立に向けていっそう力を入れていく．
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[Journal Article] Low-frequency subthalamic nucleus stimulation in Parkinson's disease: A randomized clinical trial2014
Author(s)
Khoo HM, Kishima H, Hosomi K, Maruo T, Tani N, Oshino S, Shimokawa T, Yokoe M, Mochizuki H, Saitoh Y, Yoshimine T
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Journal Title
Mov Disord
Volume: Volume 29, Issue 2
Pages: pp.270-274
DOI
Peer Reviewed
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[Journal Article] Which is the most appropriate disconnection surgery for refractory epilepsy in childhood?2013
Author(s)
Kishima H, Oshino S, Tani N, Maruo Y, Morris S, Ming Khoo H, Yanagisawa T, Shimono K, Okinaga T, Hirata M, Kato A, Yoshimine T
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Journal Title
Neurol Med Chir (Tokyo)
Volume: 53(11)
Pages: pp.814-820
Peer Reviewed
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[Presentation] Embedded PM Magnetic-Geared Generator2013
Author(s)
Tsubasa OSHIUMI, Noboru NIGUCHI, Katsuhiro HIRATA
Organizer
ISEM2013 (16th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics)
Place of Presentation
Laval University, Quebec, Canada
Year and Date
20130730-20130802
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[Book] 次世代アクチュエータ 原理と設計法2013
Author(s)
平田勝弘，新口昇，矢野智昭，上野敏幸，井門康司，脇若弘之，竹村研治郎
Total Pages
282(pp.3-14,17-41,94-151,174-184,245-261)
Publisher
科学技術出版㈱
