2014 Fiscal Year Annual Research Report
人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究
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25220004
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 勝弘 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00403139)
小川 浩平 大阪大学, 学内共同利用施設等, 助教 (10586027)
開 一夫 東京大学, 総合文化研究科, 教授 (30323455)
石井 カルロス寿憲 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, その他部局等, その他 (30418529)
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70294163)
西尾 修一 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, その他部局等, 研究員 (80418532)
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| Project Period (FY) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| Keywords | アンドロイド / 遠隔操作 / 社会性 / 認知科学 / 知能ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
以下の3つの研究課題について研究に取り組んだ．
一つ目は，人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発である．昨年度はリニア電磁アクチュエータを複数個用いた，アンドロイドの上半身の基本設計を行うとともに，よりダイナミックな動きが可能な空気アクチュエータを用いた成人型アンドロイドの試作を行った．本年度では，リニア電磁アクチュエータの製造方法に問題があることがわかったため，その製造方法の改良に取り組むとともに，開発するアンドロイドの基本的な性能向上を目指した． （予定変更）
二つ目は，社会的存在としての機能の実現である．昨年度は，社会的場面の対話モデルについて検討を行い，アンドロイドやロボットを用いた演劇に場面において，正当性を検討した．本年度では，遠隔操作アンドロイドにおいて，複数のモダリティが社会的場面でどのように利用されるかについて，複数の異なるロボットを用いた認知科学的研究に取り組んだ．
三つ目は，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現である．昨年度は，遠隔操作型アンドロイドの自律化のための対話データの収集に取り組んだ．本年度は，異なる複数のロボットとタブレットパソコンを組み合わせたシステムを完成させ，実用的な場面で利用した．また，また，遠隔操作におけるブレインマシンインターフェースの効果を実験によって検証した．この研究の一部において，被験者の募集や本実験の開始時期が遅れ，予算を次年度に繰り越すこととなった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発では，リニア電磁アクチュエータの製造方法の改良が必要となったために，開発が多少遅れたが，アンドロイドの基本設計は順調に進めることができてる．社会的存在としての機能の実現はおおむね順調に進展している．一方，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実験では，ブレインマシンインターフェースの一部の実験において，被験者の募集や本実験の開始の時期が遅れて予算を繰り越すこととなったが，並行して進めた研究において，ブレインマシンインターフェースが遠隔操作に効果があることを実験によって証明することができ，大きな成果が得られた．
すなわち，研究の進め方を一部変更しているが，全体としては着実に研究を進めることができている．
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| Strategy for Future Research Activity |
おおむね順調に研究は進んでいる．今後は，複数のロボットや複数のモダリティ，さらにはブレインマシンインターフェースを用いた遠隔操作の研究により力を入れていく．
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[Presentation] Predictive coding and the Uncanny Valley hypothesis: Evidence from electrical brain activity. Cognition: A Bridge between Robotics and Interaction2015
Author(s)
Urgen, B.A., Li, A.X., Berka, C., Kutas., M., Ishiguro, H., Saygin
Organizer
10th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI)Workshop-Cognition: A Bridge between Robotics and Interaction
Place of Presentation
Portland, Oregon, USA
Year and Date
2015-03-02 – 2015-03-05
Int'l Joint Research
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[Presentation] 林聖将、石井健太郎、開一夫2014
Author(s)
防災マニュアルの内容理解を促進する挿絵の条件
Organizer
日本認知科学会第31回大会
Place of Presentation
名古屋大学（愛知県・名古屋市)
Year and Date
2014-09-18 – 2014-09-20
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[Presentation] Creative Collaboration With a Social Robot2014
Author(s)
Peter H. Kahn, Jr., Takayuki Kanda, Hiroshi Ishiguro,Solace Shen, Heather E. Gary, Jolina H. Ruckert
Organizer
Ubiquitous Computing (UbiComp 2014)
Place of Presentation
Seattle, USA
Year and Date
2014-09-13 – 2014-09-17
Int'l Joint Research
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[Presentation] 径方向差動高調波磁気減速機2014
Author(s)
大野勇輝，新口昇，平田勝弘，森元瑛樹
Organizer
第26回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム
Place of Presentation
アイーナ岩手県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
Year and Date
2014-05-21 – 2014-05-23
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[Presentation] Magnetic-Geared Motor with Field Windings2014
Author(s)
Eiki Morimoto , Katsuhiro Hirata, Noboru Niguchi, Yuki Ohno
Organizer
IEEE International Magnetics Conferenc
Place of Presentation
International Congress Center, Dresden, Germany
Year and Date
2014-05-04 – 2014-05-08
Int'l Joint Research
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[Presentation] Axial Differential Magnetic Harmonic Gear2014
Author(s)
Yuki Ohno, Katsuhiro Hirata, Noboru Niguchi, Eiki Morimoto
Organizer
IEEE International Magnetics Conference
Place of Presentation
International Congress Center, Dresden, Germany
Year and Date
2014-05-04 – 2014-05-08
Int'l Joint Research
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