2016 Fiscal Year Annual Research Report
人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究
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25220004
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 勝弘 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00403139)
小川 浩平 大阪大学, COデザインセンター, 助教 (10586027)
開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
石井 カルロス寿憲 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, グループリーダー (30418529)
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70294163)
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| Project Period (FY) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| Keywords | アンドロイド / 遠隔操作 / 社会性 / 認知科学 / 知能ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
以下の3つの研究課題について研究に取り組んだ．
一つ目は，人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発である．平成28年度の研究進捗状況報告書でも述べたように，リニア電磁アクチュエータを用いて全身アンドロイドを構成することが難しくなったが，腕や足や首などの部分的な構造を再現し，リニア電磁アクチュエータの可能性検証した．遠隔操作の自律化研究として，操作者の音声から，口唇，頭部，上半身の動作を生成する研究を進め，画面を見ながら話すだけで，簡単にアンドロイドやロボットを遠隔操作できるシステムを実現した．
二つ目は，社会的存在としての機能の実現である．対話の認知科学的モデル化については，タッチパネル対話を社会的場面に拡張して，対話のモデル化を進めた．半自律型遠隔操作機能の実現については，遠隔操作にフォースフィードバック付きのジョイスティックを導入し，操作者の意図を先読みしたり，操作者の意図を操作するように，半自律的に動く遠隔操作システムを実現し，その操作性を実験により確認した．
三つ目は，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現である．
開発したアンドロイドを用いて実証的な研究に取り組む一方で，遠隔操作の利便性を高める研究に取り組んだ．遠隔操作からの自律動作の生成については，社会的存在としての機能で述べたように，操作者の意図を先読みしながら，半自律的に動く遠隔操作システムとして開発に取り組んだ．
BMIを用いた遠隔操作においては，これまでの研究成果を論文として取りまとめるとともに，単なる動作の伝達ではなく，感情や物事への集中度合いなど，人間の内面を反映させる基礎研究にも取り組んだ．また，VR技術を用いた身体感覚転移の研究にも取り組んだ．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発では，特に，遠隔操作の理事塚の研究が着実に進捗している．また，社会的存在としての機能については，ジョイスティックなどを用いた半自律遠隔操作の研究を着実に進捗させることができた．実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現では，開発したアンドロイドを用いた実証的に研究に取り組むとともに，BMIだけでなくVR技術を用いた身体感覚転移の研究にも取り組むことができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
おおむね順調に研究は進んでいる．今後は，研究の終結に向けて，特に複数モダリティを用いた半自律遠隔操作システムの完成度を向上させるとともに，研究成果を書籍として取りまとめる．
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[Journal Article] The interactive effects of robot anthropomorphism and robot ability on perceived threat and support for robotics research.2016
Author(s)
Yogeeswaran, K., Zlotowski, J., Livingstone, M., Bartneck, C., Sumioka, H., and Ishiguro, H.
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Journal Title
Journal of Human-Robot Interaction
Volume: Vol.5, No. 2, 2016,
Pages: Pages 29-47
DOI
Peer Reviewed / Int'l Joint Research
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