2017 Fiscal Year Annual Research Report
Studies on semi-autonomous teleoperated androids that have humanlike presence
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25220004
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 勝弘 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00403139)
小川 浩平 大阪大学, 基礎工学研究科, 特任講師(常勤) (10586027)
開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
石井 カルロス寿憲 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, グループリーダー (30418529)
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学研究科, 教授 (70294163)
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| Project Period (FY) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| Keywords | アンドロイド / 遠隔操作 / 社会性 / 認知科学 / 知能ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
以下の3つの研究課題について研究に取り組んだ．
一つ目は，人と多様な相互作用が可能なアンドロイドの開発である．腕や足や首などの部分的な人間らしい構造の再現について研究を進めた．特に，首については頸椎の構造を再現し，従来のロボットやアンドロイドよりも，人間に近い頭部の動きを再現できるロボットヘッドを完成させるとともに，その評価を行った．また，遠隔操作の自律化研究として，操作者の音声から，口唇，頭部，上半身の動作を生成する研究をさらに進め，見た目にも明らかに自然な動作を再現することに成功した．
二つ目は，社会的存在としての機能の実現である．対話の認知科学的モデル化については，タッチパネル対話について，選択肢の数と対話感や対話による想像の広がり方の関係を調べ，タッチパネル対話の効果的な利用方法について研究を進めた．このタッチパネル対話のアイデアは，その高い実用性からベンチャー企業の創成（平成28年度）に繋っており，そのベンチャー企業によって，高齢者を対象とした対話サービスを実現するに至った．また，半自律型遠隔操作機能の実現については，視線の制御や注意制御の機能を実装し，その効果を評価実験によって確かめた．また．操作されるロボットの動きにリズムを与え，そのリズムを操作者が音として聴くことによって，操作者がロボットとより強い一体感を感じることを確かめた．
三つ目は，現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現である．この研究ではBMIを含む遠隔操作と自律動作を組み合わせて利便性の高いアンドロイドを実現するだけでなく，VR技術を用いた身体感覚転移の研究に取り組み研究成果をとりまとめた．さらには，一つ目の研究において開発した人間の首の構造を持つロボットヘッドによって，より臨場感のある遠隔操作が可能であることを確かめた．
そして，上記全ての項目に関する研究を英語書籍に取りまとめた．
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(24 results)
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[Presentation] Argumentative dialogue system based on argumentation structures2017
Author(s)
Ryuichiro Higashinaka, Kazuki Sakai, Hiroaki Sugiyama, Hiromi Narimatsu, Tsunehiro Arimoto, Takaaki Fukutomi, KiyoakiMatsui, Yusuke Ijima, Hiroaki Ito, Shoko Araki, Yuichiro Yoshikawa, Hiroshi Ishiguro, and Yoshihiro Matsuo
Organizer
Proceedings of the 21st workshop on the semantics and pragmatics of dialogue(SemDial2017)
Int'l Joint Research
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