2015 Fiscal Year Annual Research Report
手術器具による視野遮蔽領域を補完する”死角なき”小児外科手術ロボットの開発
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25293360
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
家入 里志 鹿児島大学, 医歯学域医学系, 教授 (00363359)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宗崎 良太 九州大学, 大学病院, 助教 (10403990)
神保 教広 九州大学, 大学病院, 医員 (10650559)
田口 智章 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (20197247)
小幡 聡 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 共同研究員 (30710975)
植村 宗則 九州大学, 学内共同利用施設等, 研究員 (50636157)
橋爪 誠 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (90198664)
加治 建 鹿児島大学, 医歯学域医学系, 准教授 (50315420)
向井 基 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 講師 (80468024)
中目 和彦 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 助教 (70448570)
川野 孝文 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 助教 (40457651)
山田 和歌 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 特任助教 (20457659)
山田 耕嗣 鹿児島大学, 医歯学域医学部・歯学部附属病院, 特任助教 (80528042)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 手技支援ロボット / 小児外科 / 小切開手術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成２７年度は小切開手術ロボットの非臨床試験を行った。先天性食道閉鎖症・先天性胆道拡張症・水腎症に対する腎盂形成術に対する小切開手術における縫合動作を主なターゲットとした３Ｄプリンターを用いた、体幹と臓器モデルを製作し、その疾患モデルにおける狭小空間での手術操作、具体的には運針操作まで可能なこと、また運針操作、縫合操作が可能であることを確認した。当該ロボットは吊り下げ型で，左右の術具マニピュレータと視野補完を行うための内視鏡２台を有する形として製作した．術具マニピュレータの屈曲部は患者の体外に 存在し，先端の長い鉗子により縫合動作を行うことが可能である。また実験用動物の臓器に対する把持、剥離などが可能なことを確認した。画像技術に関しては、従来の赤外線位置確認装置を用いた重畳表示から画像認識による重畳表示に変更した仕様とした。
以下の項目を平成27年度に確認している。 １.Stereo matehing や Time of flight などの形状推定技術により患部の形状ﾃﾞｰﾀを取得可能であること。２患部の形状ﾃﾞｰﾀを基に補完用内視鏡で撮影した画像を変形し、視野画像において鉗子で遮蔽されている患部を再現可能であること。３．三次元位置測定器で鉗子の位置･姿勢を計測し、視野画像内に投影される領域を求めることが可能であること ４.２で変形した補完用の画像を３で求めた鉗子が投影されている領域に重畳表示が可能であること。 術具の透明化による可視化が問題なく可能なことを確認し、前臨床試験を行い複数の外科医に評価をしていただき、臨床的な有用性を確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
手術ロボットの作成と画像誘導技術がそれぞれ確立され非臨床試験・前臨床試験までこぎつけてきいる。
画像誘導技術に関してはすでに知財を取得している。
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| Strategy for Future Research Activity |
手術ロボットと画像誘導技術の統合による実験と、ブラッシュアップ、また前臨床試験による外部評価が必要である。
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| Causes of Carryover |
消耗品を予定よりも安価に購入することが出来た。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
実験用試薬購入に充てることとする。
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