2018 Fiscal Year Final Research Report

Acquisition of Body Schema, Tool Usages and Behavioral manner through Human Observation and Interactive Practice on Various Humanoid Series

Research Project

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Project/Area Number	26220003
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (S)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Intelligent robotics
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	Inaba Masayuki 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	岡田慧東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (70359652) 垣内洋平東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任准教授 (70501328) 浅野悠紀東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (40783080) 矢口裕明東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任講師 (00568115) 野沢峻一東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (80707620)
Project Period (FY)	2014-05-30 – 2019-03-31
Keywords	知能ロボット / ヒューマノイド / SLAM / 腱駆動 / 身体図式
Outline of Final Research Achievements	In this study, we have constructed an intellectual software system for humanoid robots with different size, body configurations and structures, and have studied system architectures for achieving behavior objectives on the basis of body schemas, objects, tools, robot’s environments, and behavioral manners. We have revealed a methodology for acquiring the basis and achieving the behavior objectives even in unknown environment. We generalize the methodology by integrating the common basis of various humanoid series, tool usages, behavioral manners through the studies for achieving a wide variety of behaviors. This means that we have revealed a strategy of establishing the basis of robot intelligence for adopting robots to ever-changing environments as well as known environments.
Free Research Field	情報学
Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements	ヒューマノイドは、物体操作と歩行移動だけでなく多様な全身行動が可能なロボットであり、知能ロボットの構成法研究の代表プラットフォームである。本研究開始までに、小型から等身大、関節駆動型から筋骨格型、それら全てに共通に利用可能な知能ロボットカーネルを構成し、模倣の構成論的研究として、箒の道具操作を観察し、人、道具、道具で操作される対象への注視点を順次制御する注視機構を内在させ、身体対応による動作模倣のレベルから行動プランナ機能による目的レベル模倣を行ってきた。さらに、人がロボットの傍にいて人からの制止や誘導に対応できる注意誘導機能と全身受動性をそなえた等身大ヒューマノイドへと進めてきている。