2014 Fiscal Year Research-status Report
コンピュータ対人間による対戦型ロボットシステムの開発と市民体験型出前授業への展開
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26350210
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| Research Institution | Toyota National College of Technology |
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Principal Investigator |
杉浦 藤虎 豊田工業高等専門学校, 電気・電子システム工学科, 教授 (70206407)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 工学教育 / 創造性教育 / 高等専門学校 / 実践教育 / ものづくり |
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| Outline of Annual Research Achievements |
これまで自律移動ロボットでサッカーを行うロボカップ競技への参加を通して学生の創造力，技術力，問題解決能力等の向上に取り組み，成果を挙げてきた。それとともに近年，校外でのロボット出展依頼が増加してきた。日頃研究室に閉じこもっている学生のプレゼンテーション力養成には願ってもない機会であり，積極的に対応してきた。しかし，見せるだけの実演や発表は中学生以下の子供には必ずしも満足のいく内容ではなかった。そこで本研究ではロボカップサッカーロボットの高性能化を図りながら，それを応用した，幼児から大人まで楽しめるコンピュータ対人間の対戦型ロボットの開発を行うことを主目的とする。そして，幅広く市民に科学の興味をもってもらうための出前授業，地域貢献事業の積極的な実施，およびそれらの作製，実施を通して学生の創造性と協調性の継続的育成を目指す。
本年度はまず，ロボットの制御システムの見直しとハードウェアの改良を行った。昨年度，従来よりも高速かつ精密な制御を目指し，制御パラメータの感度を高めた。しかし，かえって低速時における制御が困難となり，条件によってはロボットが暴れる場合があった。H26年度はその原因の精査に多くの時間を費やした。また，駆動輪の構造に起因する振動が電子回路に悪影響を及ぼすことも判明したため，その改良を行った。
出前授業としては大学（名古屋大学，豊橋技術科学大学）で2件，小学校で2件，公的イベント2件を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
目的の一つであるロボカップサッカーロボットを用いた対戦型サッカーシステムは導入できた。ロボットの性能はロボカップ世界大会でシステム全体の評価として行っているが，全21チーム中12位の成績であった。H25年度の成績がベスト8であったことを踏まえると，前年度のシステム開発者から今年度のそれへの引き継ぎが十分でなかったことが要因と考えている。
一方，大学や小学校への出前授業を5回以上行い，一般市民や小中学生向けの科学技術の紹介を通して，理科教育の普及に努めた。
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| Strategy for Future Research Activity |
達成度で述べた要因を踏まえて，まず，システムの問題点への対応を図る。具体的にはロボットの設計に携わる学生にもっとも基本となる考え方を教示し，特にロボットの運動制御パラメータの見直しを進める。対戦型ロボットシステムの開発ベースとなるサッカーロボットの性能を引き上げ，なめらかな動作をすることが，出前授業やイベントで観客を魅了することにつながるため，最重要課題として取り組む予定である。
その上で複数台ロボットが協調動作をするエンターテインメントロボット(シンクロダンスロボット)の開発など，より観客を魅了するロボットの製作に力を注ぐ。
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