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2014 Fiscal Year Research-status Report

能動免荷・筋力補助と多種刺激を併用した促通機能付き麻痺上肢複合運動訓練装置の開発

Research Project

Project/Area Number 26350616
Research InstitutionKagoshima University

Principal Investigator

余 永  鹿児島大学, 理工学研究科, 准教授 (20284903)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 川平 和美  鹿児島大学, 医歯(薬)学総合研究科, 客員研究員 (20117493)
下堂薗 恵  鹿児島大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (30325782)
林 良太  鹿児島大学, 理工学研究科, 准教授 (40288949)
衛藤 誠二  鹿児島大学, 医学部・歯学部附属病院, 講師 (70295244)
Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords理学療法学 / 知能ロボット / 感覚行動システム / センシングデバイス・システム / ヒューマンインターフェース / 易収縮的筋電気刺激 / 機能的筋振動刺激 / 興奮収縮連関
Outline of Annual Research Achievements

(1)肩上下と屈伸、肘屈伸と前腕回内・回外に関して作動筋群を特定し、振動刺激の特定筋の刺激位置、時間、周波数と振幅;電気刺激の特定筋モータポイント位置、筋収縮の閾値レベル、持続時間、周波数と振幅からの各運動促通効果を確定した。神経学的本質と実質の運動学・力学的効用を探り、筋作動時の機能的振動刺激方法と筋収縮閾値以下の易収縮的電気刺激方法を確立した。第15回計測自動制御学会SI部門講演会「片麻痺指への促通反復療法における効果的伸張反射を促す易収縮的電気刺激と特性解析」を題として一部の成果を発表し、また「麻療機能回復訓練装置及び麻療機能回復訓練方法」の発明で2014年12月に出願した。
(2)人の上肢運動する意図を、個人差や服装の環境の違いでも人に感じない微小な力覚センシングで高感度かつ瞬間的に取得する手法と,その情報に基づいて上肢の筋力や随意運動を能動的に補助する知的制御方法を理論的に検討し、その制御手法を確立した。
(3)上肢の運動学解析を行い、筋力や随意運動の能動補助と促通訓練を実現できる装置の駆動機構のメカニズムを確立した。また力学解析を行い、人の動きによる力変化を高感度検知できる力覚センシング機構のメカニズムを確立した。
(4)確立された駆動機構と力覚センシング機構のメカニズムに基づき、上肢の上下・水平運動用のワイヤ駆動機構と回内・回外用の軽量で前腕装着する駆動機構を設計した。ここでは、駆動機構の運動と力覚センサのセンシングが互いに干渉にならないように設計に工夫した。成果を「無水平負荷式上肢自重免荷訓練装置」の発明で2014年12月に出願した。
(5)確立された上肢複合運動訓練装置機構とセンサ機構の設計に基づいて装置を試作し、その運動学・力学特性を動作確認した。回転運動と水平面内並進運動の慣性を低減するために、非金属材料などを利用して前腕に装着する回内・回外アシスト機構部品の軽量化(低慣性化)に工夫した。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

1: Research has progressed more than it was originally planned.

Reason

平成26年度には、振動刺激装置を試作し、特定筋への振動刺激と電気刺激の促通効果から各自の適切パラメータを確定し、装置の運動機構、運動による微小力変化を高感度検知できる力覚センサ構造、筋力や運動を能動的に補助する制御手法を理論的に検討し、軽量化した装着便利な装置を設計する、と計画していたが、設計までの進度は予定より早くなったので、上肢複合運動訓練装置を試作して動作確認した。

Strategy for Future Research Activity

平成27年度には、設計により装置機構とリーチング目標到達時の音声刺激機構の製作を行う。そして、訓練装置により筋力・随意運動を補助する促通手技の運動学・力学的な定量評価ソフト、訓練課題と検査・評価課題に関するソフト、訓練中の複合運動機能回復の定量的な評価ソフトも開発する。

Causes of Carryover

購入した物品の費用や加工費用の変化により、502円の未使用額が生じたが、これを平成27年度の物品費として使う予定としている。

Expenditure Plan for Carryover Budget

(1)リーチング訓練を実現するために、接触センサ、圧力センサと音声ユニットを用いて、手先が接触すると音声知らせを出す上前方目標、頭部目標と初期位置目標を製作して、上前方へ、頭部へ、初期位置への各リーチングにおける運動タイミング(音声)刺激装置を完成する。そのため、現有設備の以外に、[消耗品費]訓練装置製作・材料費、センサ用アンプ、入出力ボード、などを使用予定としている。
(2)装置の運動覚センサと力覚センサを用いて、特定筋への各種刺激による運動の促通効果と、装置によるその筋力と随意運動への能動補助効果について、訓練装置の運動学・力学に関する定量評価ソフトを開発する。そして、訓練課題と検査・評価課題のソフトをそれぞれ開発し、上肢複合運動機能回復の定量評価方法を確立してその評価ソフトを開発する。そのため、現有設備の以外に、[消耗品費]実験用品製作・材料費、などを使用予定としている。

  • Research Products

    (17 results)

All 2015 2014 Other

All Journal Article (7 results) (of which Peer Reviewed: 7 results,  Open Access: 1 results) Presentation (5 results) Remarks (2 results) Patent(Industrial Property Rights) (3 results)

  • [Journal Article] Control Strategy of an Active Arm Weight-Bearing Unit for Hemiplegic Arm Rehabilitation, <Best Paper in Automation Award>2014

    • Author(s)
      Yong Yu, Masato Nagai, Jun Matsuda, Kazumi Kawahira, Ryota Hayashi
    • Journal Title

      Proc. of 2014 IEEE International Conference on Information and Automation

      Volume: - Pages: 812-818

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development of an Active Arm Weight-Bearing Unit and its Application in Hemiplegic Arm Rehabilitation2014

    • Author(s)
      Yong Yu, Masato Nagai, Jun Matsuda, Kazumi Kawahira, Ryota Hayashi
    • Journal Title

      Proc. of SICE Annual Conference 2014

      Volume: - Pages: 2082-2087

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 精度モーションキャプチャシステムを用いた刷掃動作の解析 ― 第3報:ペングリップとパームグリップの上肢動作の解析と比較 ―2014

    • Author(s)
      余永,冨山大輔,稲田絵美,斉藤一誠,武元嘉彦,村上大輔,森園健,下田平貴子,福重雅美,北上真由美,山崎要一
    • Journal Title

      小児歯科学雑誌

      Volume: 52 Pages: 501-508

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Research of Rehabilitation Aid Device with DOF Constraintable Mechanism for Hemiplegic Upper Limbs2014

    • Author(s)
      Koutaro Taniguchi, Yong Yu, Tomokazu Noma, Ryota Hayashi, Shuji Matsumoto, Megumi Shimodozono, Kazumi Kawahira
    • Journal Title

      Proc. of Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems

      Volume: - Pages: 735-740

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Novel Method to Improve the Movement Accuracy of Parallel Mechanisms2014

    • Author(s)
      Zhanwu Pei, Yong Yu
    • Journal Title

      Proc. of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

      Volume: - Pages: 1169-1274

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Quantitative Evaluation of Toothbrush and Arm-joint Motion during Tooth Brushing2014

    • Author(s)
      Emi Inada, Issei Saitoh, Yong Yu, Daisuke Tomiyama, Daisuke Murakami, Yoshihiko Takemoto, Ken Morizono, Tomonori Iwasaki, Yoko Iwase, Youichi Yamasaki
    • Journal Title

      Clinical Oral Investigations, Springer

      Volume: Published Online Pages: 1-12

    • DOI

      10.1007/s00784-014-1367-2

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Research of Training and Evaluation Aid Device with DOF Selective Constraint Mechanism for Hemiplegic Upper Limbs Rehabilitation, <Best Paper in Session Award>2014

    • Author(s)
      Koutaro Taniguchi, Yong Yu, Tomokazu Noma, Ryota Hayashi, Shuji Matsumoto, Megumi Shimodozono, Kazumi Kawahira
    • Journal Title

      Proc. of 2015 IEEE/IES International Conference on Mechatronics

      Volume: - Pages: 444-449

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 促通反復療法に基づく片麻痺指・前腕・上肢の運動機能促通訓練装置の開発2015

    • Author(s)
      余永
    • Organizer
      第1回再生医療とリハビリテーション研究会
    • Place of Presentation
      広島市広島大学保健学科棟
    • Year and Date
      2015-03-14 – 2015-03-14
  • [Presentation] 片麻痺促通反復療法に効果的な伸張反射を促すための易収縮的筋電気刺激の研究2015

    • Author(s)
      余永,冨山大輔,下堂薗恵,川平和美
    • Organizer
      鹿児島神経科学研究会第5回研究発表会
    • Place of Presentation
      鹿児島市鹿児島大学情報工学科棟
    • Year and Date
      2015-02-21 – 2015-02-21
  • [Presentation] 片麻痺促通反復療法に効果的な随意運動を促すための易収縮的電気刺激と振動刺激の研究2015

    • Author(s)
      余永,冨山大輔,下堂薗恵,川平和美
    • Organizer
      日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会第七回若手研究会
    • Place of Presentation
      大分県日本文理大学湯布院研修所
    • Year and Date
      2015-01-31 – 2015-01-31
  • [Presentation] 片麻痺指への促通反復療法における効果的伸張反射を促す易収縮的電気刺激と特性解析2014

    • Author(s)
      余永,冨山大輔,下堂薗恵,大惠克俊,林良太,川平和美
    • Organizer
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京都東京ビッグサイト
    • Year and Date
      2014-12-15 – 2014-12-17
  • [Presentation] ヒトと装置間の力情報交換による装着型パワーアシストの効果的制御に関する研究2014

    • Author(s)
      松田純,余永,仲西洋介,林良太
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
    • Place of Presentation
      冨山市総合体育館
    • Year and Date
      2014-05-25 – 2014-05-29
  • [Remarks] 国立大学法人鹿児島大学工学部機械工学科余研究室

    • URL

      http://www.mech.kagoshima-u.ac.jp/kenkyusitsu/yu.html

  • [Remarks] 鹿児島大学研究者総覧-余 永

    • URL

      http://kuris.cc.kagoshima-u.ac.jp/104556.html

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 麻痺機能回復訓練装置及び麻痺機能回復訓練方法2014

    • Inventor(s)
      余永,川平和美,仲西洋介,下堂薗恵
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人鹿児島大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      特願2014-122428
    • Filing Date
      2014-06-13
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 無水平負荷式上肢自重免荷訓練装置2014

    • Inventor(s)
      余永,川平和美,森本隆志
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人鹿児島大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      特願2014-232842
    • Filing Date
      2014-11-17
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 麻療機能回復訓練装置及び麻療機能回復訓練方法2014

    • Inventor(s)
      余永,冨山大輔,川平和美,下堂薗恵
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人鹿児島大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      特願2014-251358
    • Filing Date
      2014-12-12

URL: 

Published: 2016-05-27  

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