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2016 Fiscal Year Annual Research Report

Stabilization and Quality Improvement of Remote Robot Control with Force Feedback

Research Project

Project/Area Number 26420354
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

石橋 豊  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)

Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords遠隔ロボット制御 / 力覚フィードバック / 多視点ビデオ / 臨場感通信 / QoS制御 / 安定化制御 / QoE評価
Outline of Annual Research Achievements

一人の利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて遠隔の産業用ロボットを操作する遠隔ロボットシステムを対象とし、QoS制御と安定化制御の融合を図った。作業として、金属棒を穴に入れる作業、ボールペンで20ポイント程度の大きさの文字を書く作業だけでなく、針の穴に糸を通す作業を扱った。主な検討内容を以下に示す。
(1) 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化のために、研究分担者の三好が提案してきた、ウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる手法を適用し、実験によりその効果を確認した。
(2) 力覚メディアのサービス品質(QoS: Quality of Service)制御として、研究代表者らが提案してきたSkipping制御を適用し、上記の安定化制御とQoS制御の融合を実現した。
(3) 安定化制御のために、ネットワーク遅延やその揺らぎに応じて最適な粘性係数が存在することを明らかにし、粘性の適応制御を新たに提案した。
(4) 針の穴に糸を通す作業に対して、カメラ角度、作業空拳のマッピング比率、ネットワーク遅延が作業効率に及ぼす影響を調査した。
(5) 触覚インタフェース装置を用いた重さや形状の知覚を調査するため、三次元仮想空間内にある重りを二人の利用者が一緒に持ち上げる、重さ知覚バランスシステムと、仮想オブジェクト識別ゲームを作成し、ネットワーク遅延の影響などを明らかにした。また、QoS制御としてローカルラグ制御を用いれば、ネットワーク遅延にほぼ関わらず、バランスさせながら作業が可能であることが判明した。重さ知覚バランスシステムでは、オブジェクトとして、サウンドや香りを有するものを扱い、触力覚、聴覚、嗅覚の効果を比較した。

  • Research Products

    (18 results)

All 2017 2016 Other

All Int'l Joint Research (1 results) Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (15 results) (of which Int'l Joint Research: 15 results,  Invited: 2 results) Remarks (1 results)

  • [Int'l Joint Research] University of Macedonia(ギリシャ)

    • Country Name
      GREECE
    • Counterpart Institution
      University of Macedonia
  • [Journal Article] 触力覚通信の高品質化とその未来2016

    • Author(s)
      石橋豊, 黄平国
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌(B)

      Volume: J99-B Pages: 911-925

    • DOI

      10.14923/transcomj.2016JBS0001

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Identification of 3D objects with haptic, olfactory, and auditory senses in virtual environment2017

    • Author(s)
      Mya Sithu, Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      IEEE International Conference on Consumer Electronics - Taiwan (ICCE-TW)
    • Place of Presentation
      GIS TAIPEI TECH Convention Center
    • Year and Date
      2017-06-12 – 2017-06-14
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Adaptive control of viscocity in remote control system with force feedback2017

    • Author(s)
      Yusuke Komatsu, Hitoshi Ohnishi, Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      IEEE International Conference on Consumer Electronics - Taiwan (ICCE-TW)
    • Place of Presentation
      GIS TAIPEI TECH Convention Center
    • Year and Date
      2017-06-12 – 2017-06-14
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Stability control in remote bilateral robot control system with force feedback2017

    • Author(s)
      Pingguo Huang, Takanori Miyoshi, Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      IEEE The 3rd International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR)
    • Place of Presentation
      Nagoya Institute of technology
    • Year and Date
      2017-04-22 – 2017-04-24
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔ロボット制御における作業効率の評価: 作業空間のマッピング比率とネットワーク遅延の影響2017

    • Author(s)
      力石貴文, 黄平国, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会,
    • Place of Presentation
      名城大学
    • Year and Date
      2017-03-22 – 2017-03-25
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 触覚を用いたネットワーク型仮想オブジェクト識別ゲームにおける嗅覚と聴覚が公平性に及ぼす影響2017

    • Author(s)
      有馬僚, 石橋豊, 直江敏行
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会,
    • Place of Presentation
      名城大学
    • Year and Date
      2017-03-22 – 2017-03-25
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化2017

    • Author(s)
      黄平国, 三好孝典, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
    • Place of Presentation
      九州大学大橋キャンパス
    • Year and Date
      2017-03-06 – 2017-03-07
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Ultra-realistic communications: Five senses over networks2017

    • Author(s)
      Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      The 15th International Conference on Computer Applications (ICCA)
    • Place of Presentation
      Sedona Hotel, Yangon, Myanmar
    • Year and Date
      2017-02-16 – 2017-02-17
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] 遠隔制御システムにおける粘性の適応制御2017

    • Author(s)
      小松佑輔, 大西仁, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
    • Place of Presentation
      大阪大学中之島センター
    • Year and Date
      2017-01-19 – 2017-01-20
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Effects of olfaction in multisensory communications2016

    • Author(s)
      Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      The 3rd World Congress of Digital Olfaction Society (DOS)
    • Place of Presentation
      AP Tokyo Yaesu Dori - Convention Center
    • Year and Date
      2016-12-07 – 2016-12-08
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] Enhancement of simultaneous output-timing control with human perception of synchronization errors among multiple destinations2016

    • Author(s)
      Pingguo Huang, Yutaka Ishibashi, Mya Sithu
    • Organizer
      The 2nd IEEE International Conference on Computer and Communications (ICCC)
    • Place of Presentation
      Chengdu, China
    • Year and Date
      2016-10-14 – 2016-10-16
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Influence of olfactory and auditory senses on fairness between players in networked virtual 3D object identification game with haptics2016

    • Author(s)
      Ryo Arima, Mya Sithu, Yutaka Ishibashi
    • Organizer
      The 5th IEEE Global Conference on Consumer Electronics (GCCE)
    • Place of Presentation
      Mielparque Kyoto
    • Year and Date
      2016-10-11 – 2016-10-14
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 力覚を用いたバイラテラル遠隔ロボット制御における作業効率の評価: カメラ角度の影響,2016

    • Author(s)
      力石貴文, 石橋豊, 黄平国,
    • Organizer
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会
    • Place of Presentation
      豊田工業高等専門学校
    • Year and Date
      2016-09-07 – 2016-09-08
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 仮想環境におけるネットワーク遅延が重さ知覚に及ぼす影響2016

    • Author(s)
      有馬僚, 石橋豊, 黄平国
    • Organizer
      映像情報メディア学会年次大会
    • Place of Presentation
      三重大学
    • Year and Date
      2016-08-31 – 2016-09-02
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 仮想環境における粘弾性の変化が人の反力知覚に及ぼす影響2016

    • Author(s)
      小松佑輔, 大西仁, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
    • Place of Presentation
      関西学院大学大阪梅田キャンパス
    • Year and Date
      2016-07-26 – 2016-07-27
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 触覚を用いたネットワーク型仮想オブジェクト識別ゲームにおける公平性のQoE評価: 嗅覚及び聴覚の効果,2016

    • Author(s)
      有馬僚, Mya Sithu, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
    • Place of Presentation
      九州大学
    • Year and Date
      2016-05-24 – 2016-05-25
    • Int'l Joint Research
  • [Remarks]

    • URL

      http://nma.web.nitech.ac.jp/

URL: 

Published: 2018-01-16  

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