2016 Fiscal Year Annual Research Report
Climbing robot and the support system
| Project/Area Number |
26420427
|
|---|
| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
島田 明 芝浦工業大学, デザイン工学部, 教授 (50554218)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| Keywords | ロボット / クライミング / ヒューマノイド |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は「クライミングロボット及び支援システム」を開発するための研究である。
災害地では、観測・運搬・救助等の様々な作業が必要であるが、倒壊建物やがれきなどが散乱する災害現場において、クライミングロボットにより、移動等の課題を解決する可能性がある。また、山岳地や海岸において岩壁を登る機能が有効で望ましいケースがある。本研究は、その実現に向けた初期の基礎的な研究を行った。
本研究を遂行し成功させるために必要な項目として２項目を実施した。第1にはアルゴリズム開発であり、最適経路計画法の確立、力とモーメントを考慮した姿勢制御及び移動制御アルゴリズムの開発を行った。いずれも、初期段階のものとして学会等で提案を行うことができた。具体的には、ロボットが壁を落ちずに姿勢を維持するためには、ホールドに手足が届く、関節角度が仮想範囲である、関節トルクが許容範囲、ホールド上での手足にかかる力か許容範囲等の制約条件と、縦横奥行きＸＹＺ軸の力3成分、同じくＸＹＺ軸周りのモーメント3成分の全てが平衡であることの制約条件の下での最適姿勢及び最適力の導出方法を基礎とするアルゴリズムを提案している。
一方、アルゴリズム検証には実験装置が必要である。実験装置は、人工的なクライミング壁、クライミング壁上の複数のホールド。クライミング壁を観察するビジョンシステム或いはホールドを認識するためのセンサ装置、クライミングロボット、ロボットの落下時に破壊・故障からロボットを守るためのシステム等が必要であり、製作を行うことができた。
|
