マスト型立体静定トラスの柔軟ロボットアームへの発展

1986 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 60460082
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 瀬口 靖幸 阪大, 基礎工学部, 教授 (20031073)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 田中 正夫 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (40163571) ; 森本 吉春 大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (20029573)
• Keywords: ロボット工学 / 柔軟ロボット / 多自由度アーム / 拡張運動方程式 / シミュレーション / 偏心ジョイント / 伸縮メカニズム / 最適運動計画 / 動的計画法

Research Abstract

未来型のマスト型立体静定骨組トラスを多自由度の柔軟ロボットアームとして発展させるための基盤的な理論体系を整備しつつあるが、このシステムの静動力学的検討、特に静力学の特性に力点をおいた昨年の結果に基づき、本年度は動力学的検討を充実させ、具体化へ向けて実物モデルの製作に入った。以下にその内容を示す。1.ロボットアームの動力学的挙動のシミュレーションシステムを開発し、結果をグラフィックディスプレイに示すことにより、種々のモードの検討を行った。運動とアームの動的変形を同時に示すことができる一般の運動方程式を導出することによりこれが可能となった。この結果はアームの包括的な運動制御に欠かすことができないものである。2.ジョイント機構の設計製作を進展させ、運動のフィージビリティを調査するプロトタイプを完成した。3.アームの運動計画を定める問題を動的計画法により定式化し、最適計画を得る基礎を確立した。4.アーム伸縮のメカニズムの基本設計を行い、ステッピングモーターによる計算機制御実施への足がかりを得た。これらの結果は日本機械学会をはじめ関連学会において公表または公表予定である。

Research Products

• [Publications] Y.Seguchi: Proceedings of Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 251-259 (1986)
• [Publications] 瀬口靖幸: 日本産業用ロボット工業会第10回ロボットおよび応用システム・シンポジウム教材. 104-109 (1986)
• [Publications] 瀬口靖幸: 第36回応用力学連合講演会構演論文抄録集. 165-166 (1986)
• [Publications] 瀬口靖幸: 日本機械学会第64期通常総会講演会講演概要集. (1987)
• [Publications] 瀬口靖幸: 日本機械学会創立90周年記念事業機械力学シンポジウム「メカトロニクスにおける振動と制御」記念論文集. (1987)