1985 Fiscal Year Annual Research Report
農産物の動特性による品質判定システムの人工知能化と標準化に関する研究
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60860025
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
池田 善郎 京都大学, 農, 助教授 (50026465)
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| Keywords | 人工触覚 / ARMA法 / 不規則加振 / 農産物品質 / 農業用ロボットハンド / 周波数応答関数 |
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| Research Abstract |
農産物の切り出し試験片に対する不規則加振装置を製作し、農産物の動的パラメータをARMA法によって推定し、貯蔵条件と品質との関係を求めた
全姿農産物の安定した把握と品質判定が可能な農業用ロボットハンドに実装する人工触覚を実現するために、既に設計製作済みの不規則加振装置及び計測制御用ソフトウェアシステムを次の諸点について改良した。
1.市販のオーディオ用スピーカを改造した水平方向加振装置及び把握力検出装置を製作した。
2.加振装置は、コンピュータに記憶させておいた雑音発生器からの不規則信号を、D/A変換器と低域ろ波によってアナログ電圧に変換した信号で全く同一の加振条件で反復駆動できる。加振周波数と振幅はソフトウェアで制御可能である。
3.農産物の形状が大形になると、出力信号レベルが低下しSiN比が悪化するが、平均応答法による反復加振でこの点は改善できる見通しが得られた。
4.農産物の把握力の精密な制御が可能となり、損傷の発生しない安定した把握動作が実現できる見通しを得た。
5.農産物精密把握及び反復不規則加振を自動的に実行する計測制御用ソフトウェアシステムを開発した。
6.これらのハード及びソフトウェアシステムによって農産物の周波数応答関数を実時間に計測することが可能になった。
7.現在はARMAモデルの次数を増やした場合の、パラメータ推定アルゴリズムを開発している。
8.産業用マニピュレータに人工触覚を実装し、安定した把握動作と品質判定が可能な農薬用ロボットハンド制御システムを開発中である。
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Research Products
(1 results)
