1986 Fiscal Year Annual Research Report
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61550108
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 治 東京工大, 工学部, 助手 (20134827)
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| Keywords | 機構の数の総合 / 機構の量の総合 / 把持特性 |
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| Research Abstract |
1.把持物と機構の接触部を対偶でモデル化し、把持物-把持機構系全体に自由度の方程式を適用することによって、拘束すべき把持物の自由度と、把持機構の入力数および自由度との関係を明らかにし、把持を可能にするための条件を導出している。
2.円柱および正多角柱の把持を条件として、3自由度1入力の把持機構の数の総合を行い、7節機構を左右対称に配置した1形式と、9節機構を左右対称に配置した8形式を得ている。その中から、簡潔な構造である7節機構で構成される形式を例に取りあげ、把持物の大きさに関する評価量、ならびに把持力の均等化に関する評価量を定め、それらを用いて把持機構の量の総合を行い、広範囲の大きさの円柱、正四角柱および正六角柱を把持することができ、平行2本指の把持機構に比べ、把持力の分散が可能な把持機構を得ている。
3.把持物に接触する節に接触センサーを付加することによって把持力の測定を可能にした把持機構を実際に製作し、その把持機構を用いて円柱、正四角柱および正六角柱を把持した際の把持力の測定を行い、理論値とよく一致していること、ならびに機構の入力トルクを一定にすれば、把持物の大きさに関わらず把持力はほぼ一定になることを明らかにしている。
4.把持機構を塔載する腕部として、人間の腕と同様に肩部が3自由度、肘部が1自由度の関節形の腕機構を取り上げ、軽量化のために肘部駆動用モータを肩部に配置し、かさ歯車とリンク機構から成る動力伝達部の試作を行った結果、その動作平面内の剛性だけでなく、それに垂直方向の剛性が腕先端の変位に大きな影響を及ぼすことがわかった。
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Research Products
(2 results)
