1988 Fiscal Year Annual Research Report
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61860024
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| Research Institution | Faculty of Agriculture, University of Tokyo |
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Principal Investigator |
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
春原 亘 東京大学, 農学部, 教授 (60011954)
米川 智司 東京大学, 農学部, 助手 (70191658)
坂井 直樹 東京大学, 農学部, 助教授 (00092213)
鳥居 徹 東北工業大学, 助手 (60172227)
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| Keywords | 圃場作業装置 / ガントリー / 自動化 / 無人化 / 作業精度 / 圃場内移植 / 移植用ロボット |
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| Research Abstract |
本年度は、試作したガントリーシステムの作業精度の向上と、新しい作業方式を主眼として研究を行った。
1.作業精度向上のため、超音波センサによるキャリPの位置制御を行い、テュン駆動式の本装置の位置精度を高めるのに有効であることを確かめた。しかし、対象物としては、あまり小さな植物体などは検出が難しく、基準となる反射板マーカーによって制御するか、あるいは超音波センサ自体の改善が必要と考えられる。
2.キャリヤの位置精度の向上を前提として、精密な播種、施肥、間引、防除、除草等の諸作業について、その方式を検討した。また、これらを組み合わせて、間作、混作など、これまで機械化が難しかった新しい栽培法について考察した。
3.TVカメラの圃場面情報に基づいて、ガントリーシステムを制御するため、圃場面の2次元画像解析を行い、圃場面特性の数値化を試みた。
4.ガントリーシステムによる新しい栽培方式の1つとして、圃場内移植をとり上げた。これは植えかえの必要な作物について、省力、省コストをはかりながら生産性を高めるものである。このため、キャリヤに装着できる移植用ロボットを開発した。ロボットのマニピュレータは、移植爪が平行リンクによって水平に開閉しながら、上下に動く機構をとっており、この2つの運動をコンピュータで連動、制御することによって、移植爪の刃面が土をほとんど攪乱することなく、直線的に貫入、採苗し、植付け時にも根についている土をくずさないようにした。
5.これまで3年間の試作、試験結果をとりまとめ、研究成果報告書を作成した。
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[Publications] Osamu Kitani: Proc.International Symposium on Agricultural Mechanization Bologna. 23-28 (1987)
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[Publications] 木谷収,岡本嗣男,鳥居徹,米川智司 他: 農業機械学会誌.
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[Publications] 木谷収,岡本嗣男,松岡修: 農業機械学会講演要旨. 第47. 172-172 (1988)
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[Publications] 木谷収,岡本嗣男,山本彰: 農業機械学会講演要旨. 第46. 122-122 (1987)
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[Publications] 田尻功郎,佐藤邦夫,木谷収: 農業機械学会誌. 50巻6号. 35-44 (1988)
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[Publications] 小林亨,市川明,木谷収: 蚕糸試験場彙報. 第133号. 83-92 (1988)
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[Publications] 木谷収: "ガントリークレーンを中心として" 新農政研究会, 1-34 (1985)
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[Publications] 木谷収: "農業用ロボット(ロボット工学ハンドブックの1部)" コロナ社, (1989)
