1988 Fiscal Year Annual Research Report
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62550169
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| Research Institution | TOHOKU UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
箱守 京次郎 東北大学, 工学部, 教授 (20005242)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小松崎 年雄 八戸工業大学, 教授 (00048191)
井澤 義明 東北大学, 工学部, 助手 (00143016)
吉井 和夫 東北大学, 工学部, 助手 (70108463)
内山 勝 東北大学, 工学部, 助教授 (30125504)
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| Keywords | 柔構造(フレキシブル、弾性)ロボットアーム / 自律位置情報 / 慣性センサ / 加速度と角速度 / レーザ光学式たわみセンサ / 振動抑制制御(制振制御) / 弾性変形誤差可補償制 / 弾性変形誤差補償制御 |
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| Research Abstract |
昭和63年度は、前年度に引続き、自律位置センシングシステムの開発と、制振制御・弾性変形補償制御を含むフレキシブルロボットアームの制御方式の確立を目指して、(1)〜(6)の検討を行い、次の成果を得た。
(1)FLEBOTIIの試作:既存の2リンクフレキシブルロボットアームの経験を生かして3次元フレキシブルロボットアームFLEBOTIIを設計試作し、同実験システムARS/Fを構築した。アーム姿勢による可変ゲイン制振制御アルゴリズムを提案し、良好な結果を得た。
(2)慣性センサによる自律位置センシングシステムの性能評価:同システムの性能向上を図り、1)角速度と加速度および各軸間のクロスカップリングの低減、2)加速度、角速度の入力検出範囲の変更の2改造を行った上で試験を重ね、基本特性を、おおむね明らかにした。
(3)レーザ光学式たわみセンサによる自律位置センシング:半導体レーザビームと2次元PSDを用いた3次元位置・姿勢を検出するセンサ方式を提案し、光学解析に基づき設計を行った。同センサは試作中である。
(4)柔構造ロボットアームの操作性(II):前年度に引続き、可補償制について詳細な検討を行い、可補償制の判定法、補償の容易さの評価指標としての可補償性を提案し、さらにフレキシブルロボットアームの可操作性を論じた。また、階層制御についても、更に詳しく検討した。
(5)2次元運動計測校正システムの校正:自律位置センシングならびにそれによる制御結果の検証のため、非接触電子光学式変位測定装置による固定フレームに対する運動計測システムを構成した。
(6)軌道制御実験:FLEBOTIIの寄贈制御を、(5)のシステムによるエンドエフェクタの位置情報に基づくフィードバックたわみ補償により行い、良好な成果を得た。なお、大学院学生、姜兆慧、清水博文、近野敦、学部学生、榛澤文久、城島陽介の研究参加を得たことを付記する。
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[Publications] 姜兆慧 他: 日本ロボット学会誌. 6. 413-423 (1988)
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[Publications] 内山勝: 日本ロボット学会誌. 6. 455-458 (1988)
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[Publications] 内山勝 他: 第6回日本ロボット学会学術講演会予稿週. 519-520 (1988)
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[Publications] M.Uchiyama 他: Proceedings of the JSME International Conference on Advanced Mechatronics(ICAM'89). (1989)
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[Publications] 清水博文 他: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'89. (1989)
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[Publications] 姜兆慧 他: 日本ロボット学会誌. 7. (1989)
