1988 Fiscal Year Annual Research Report
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62550201
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
大熊 繁 名古屋大学, 工学部, 助教授 (40111827)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岩田 幸二 豊田工業高等専門学校, 校長 (80126838)
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| Keywords | ロボット用アクチュエータ / 超音波アクチュエータ / 表面波形超音波アクチュエータ |
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| Research Abstract |
超音波アクチュエータは、高周波電圧を超音波振動子に印加することにより発生する振動を一次元運動に変換することにより、回転または直進するアクチュエータである。63年度の研究計画は、表面波形超音波アクチュエータの振動モードを調べ、各部の振幅と発生トルクを測定すること、特性解析を行い、トルク発生機構を明らかにし、実験結果と比較検討すること、さらに表面波形超音波アクチュエータの設計手法を確立することであった。
研究実績として、表面波形超音波アクチュエータのうち二次元運動するものについて考察を進めた結果、次の結論をえた。
1.平板における弾性波の伝播について測定方法を確立した。
2.波の形態、速度、振動モードについて定性的、定量的な解析を行った。
3.共振周波数と速度については、理論値と実験値は良い一致をみた。
4.平板における進行波の励振方法を示した。
5.振動が帰還する構造を持つアクチュエータを用いて、一次元運動を実現することができた。エネルギー吸収を行う構造では実現できなかった。
今後の課題としては次のようなことがある。
1.トルク測定を行い、トルク発生機構を明らかにし、信頼性が高く、効率の良い超音波アクチュエータを作る。
2.PLL回路を用い共振周波数を追尾する制御回路を作る。
3.二次元形超音波アクチュエータを実現する。
4.実際にロボットアームにアクチュエータを組み込む。
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