トラクタ農作業の最適制御のための制御技術の確立

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 62560241
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 高井 宗宏 北海道大学, 農学部, 助教授 (20001456)
• Keywords: 農業機械 / 自動制御 / 省力機械化作業

Research Abstract

本研究は、営農作業中のトラクタと作業機の挙動から分析資料を採集し、トラクタ作業機の最適制御技術を解明することを目的にしているから、次の4つの手段が必要である。(1)トラタクと作業機の挙動に関係する記録用出力装置(センサー)の取付けと性能確認、(2)前記の出力をとり、自動記録のできる装置の開発製作、(3)自動記録されたデータの分析技術の確立、(4)分析結果と作業状況の関連性を把握して、結論を得る。
前年度は(1)(2)に沿って汎用自動記録装置-トラクタ作業計測モニターと名付けた-を開発した。これはワンチップマイコン日立HD6301に大形LCDを使ったもので、アナログ入力8・デジタル入力17を備えて、計測結果をRS232Cを通して出力する。また、農用トラクタの根本的な欠陥となる作業速度の計測のため、(1)の基本センサーとして超音波ドップラーレーダーの開発に着手した。さらに(3)について、本研究で購入したFFTアナライザーで、記録の整理方法を検討し、実内基礎実験では、ある程度は明るい見通しを得た。
本年度は、(1)(2)(3)の研究を前年に続いて実施し、別に研究成果報告書としてまとめた。トラクタ作業計測モニターは、目的に沿った表示機能と記録出力機能を備えた一連のソフトウェアを完成させ、後述の圃場調査でその有効性を確認した。また、耐候性・耐振性の性能試験を行って利用条件を確認した。超音波ドップラー速度センサは、極めて制度の高い計測器として完成され、これも耐候性試験などで使用条件の確認が行えた。計測モニターとレーダーセンサを組合せたものは、あらゆるトラクタに装着でき、誰もが広範な調査に利用できるから、一般に公開して研究の発展に役立てると共に、その効果の吟味を依頼する。(3)による調査は開発機構によって数多く行えたが、予想もしない幅にデータが分散することが明らかになり、(4)のとりまとめに達し得なかった。

Research Products

• [Publications] 高井宗宏、端俊一: 農業機械学会誌.
• [Publications] 高井宗宏、江島均: 農業機械学会誌.
• [Publications] 端俊一、高井宗宏: 農業機械学会誌.