1988 Fiscal Year Annual Research Report
金属水素化物アクチュエータによるロボット用ダイレクト駆動6自由度関節の試作研究
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62850030
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
高森 年 神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
村尾 良男 太陽鉄工, 開発グループ, 部長
山崎 義治 神戸大学, 工学部, 教務職員 (90174648)
田所 諭 神戸大学, 工学部, 助手 (40171730)
木村 一郎 神戸大学, 工学部, 助教授 (60031134)
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| Keywords | (1)各アクチュエータにおいて、相互干渉の影響がみられるが、各6自由度の位置制御が、正確に、かつ1秒程度の応答時間で実行出来た。 / (2)PID制御における、I要素のワインドアップ対策により、オーバーシュートが減少し、制御特性を改善することが出来た。 / なお、制御上の今後の課題として、各アクチュエータ間の非干渉化の問題、各種非線形要素の補償の問題がある。 / ロボット / 6自由度関節 / ダイレクト駆動 / MHアクチュエータ / 空気圧アクチュエータ |
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