車両系機械の急峻山岳林森林作業への導入に関する基礎的研究

1989 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 63480060
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 南方 康 東京大学, 農学部, 教授 (00011841)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 岩岡 正博 東京大学, 農学部, 助手 (40213269) ; 田坂 聡明 東京農業大学, 農学部, 助手 (20147474) ; 仁多見 俊夫 東京大学, 農学部, 助手 (20192255) ; 小林 洋司 東京大学, 農学部, 助教授 (00111394)
• Keywords: 森林作業 / 脚式歩行車両 / 林内不整地 / 分散制御 / 山腹傾斜 / パンタグラフ機構

Research Abstract

全長1,110mm、幅380mm、高さ約400mmの脚式車両の可動モデルを制作した。6脚を有し、各脚は前後・上下方向の駆動用に1個づつ計2個のモ-タ-を持ち、パンタグラフ機構によって脚を駆動する。パンタグラフ比は1:3であり、進行方向へは約65cm/sec、上下方向へは約20cm/secの速度で車体を動かす。現状では、車体のロ-ル方向は約30度、ピッチ方向は約10度の傾斜まで車体を水平に維持することができる。車両の概要などについては、日本林学会関東支部大会で発表した。
マルチCPUシステムによって、脚の動作を分散制御するシステムについて検討した。適切なタスクの分散処理とメインCPUによる統括制御、ジャイロセンサ-の車体傾斜情報による動作結果のフイ-ドバック処理について検討を進めている。一部を日本林学会大会で発表した。その後の検討成果を学界発表する予定である。
脚式歩行機械が林内不整地を歩行移動するための制御アルゴリズムなどを検討した。シミュレ-ションプログラムを作成して、ジョイスティック操作による実時間制御方法の適切な実現方法と、傾斜地、不整地での適切な脚移動の順序、経路などについて検討した。一部を学会大会で発表した。その後の成果を学会発表の予定である。
光波測距儀をディジタルエンコ-ダ-と組み合わせて計器を調製し、不整林地内を走行する車両位置をディジタルデ-タとして得るシステムを作成した。計測試験においては、適当な誤差内でデ-タを得ることができた。検討結果の一部を日本林学会で発表した。
クロ-ラ、ホイ-ル両タイプの従来形式の不整地走行車両を用いて、山腹傾斜が車両のロ-ル方向の挙動へ及ぼす影響について検討した。学会発表を予定している。

Research Products

• [Publications] 仁多見俊夫: "脚機構を有する林内不整地走行車両の検討" 日本林学会大会論文集. 100. 747-748 (1989)
• [Publications] 岩岡正博: "不整地走行車両の挙動計測法に関する研究" 日本林学会大会論文集. 100. 749-752 (1989)
• [Publications] 仁多見俊夫: "林内不整地走行車両の脚機構足廻り" 日本林学会関東支部大会論文集. 41. (19)
• [Publications] 仁多見俊夫: "六脚走行機械の制御システムと動作" 日本林学会大会論文集.
• [Publications] 岩岡正博: "不整地を走行する車両の挙動に関する研究" 日本林学会大会論文集.
• [Publications] Toshio NITAMI: "LEGGED VEHICLE FOR FOREST OPERATIONS" Proc of the 19th IUFRO Congress.