1989 Fiscal Year Annual Research Report
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63550192
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
山下 忠 九州工業大学, 工学部, 教授 (50039070)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
谷口 隆男 山口大学, 工学部, 助教授 (20093966)
加藤 了三 九州工業大学, 工学部, 助教授 (20148761)
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| Keywords | ロボットマニピュレ-ション / マニピュレ-ションの力学 / ファジィ制御実験 / スライディングモ-ド制御の応用 / はめ合い作業の力学と制御 / リモ-トマニピュレ-ション / ロボットハンド |
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| Research Abstract |
人間の手や指による各種マニピュレ-ション操作に類似の作業能力をロボットの手で実現することを目的に、対象物体の把持や移動に関する力学と制御の研究を行った。実験とシミュレ-ションにより、以下のことを明らかにした。
1.把持力のスライディングモ-ド制御-コム人工筋をアクチュエ-タとする、試作指機構の動特性モデルを新たに周波数応答法でも求めた。この結果に基づいて把持力の一定化実験を現在行っている。スライディングモ-ドにより指定した特性が得られつつある。
2.把持力制御へのファジィ論の応用-本年度は、直接法に基づく制御実験を行った。把持力の一定化に関しては、学習的機能を付加したアルゴリズムで良好な結果が得られた。現在、把持した物体を一定力で移動する場合のアルゴリズムを検討中である。
3.はめ合い作業のシミュレ-ション-はめ合い作業の力学現象を解析し、位置と力のハイブリッド制御をシミュレ-ションで検討した。この結果に基づいて、実験システムの設計も終了した。以上の解析では、運動を平面内に限定しているが、3次元的運動の場合も取扱う準備として、スクリュ理論の応用も検討しつつある。
4.リモ-トマニピュレ-ションの研究-試作したシミレ-タにより、リモ-トマニピュレ-ションの場合につき、人間とコンピュ-タの役割分担の実験を行った。有効な機能分担について、基礎的資料が得られた。
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[Publications] 山下忠: "把持力のファジィ制御実験" ロボティクス・メカトロニクス講演会'89講演概要集(日本機械学会). 216-217 (1989)
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[Publications] 谷口隆雄: "ゴム人工筋を用いた指機構の押し付け力特性のモデリング" 機械力学部門講演会講演概要集(日本機械学会). 89-90 (1989)
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[Publications] 谷口隆雄: "空気圧ゴム人工筋のスライディングモ-ド制御" 第7回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 325-326 (1989)
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[Publications] 谷口隆雄: "ゴム人工筋を用いた指機構の押し付け力特性" 第7回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 327-328 (1989)
