多機能マイクロロボット群の開発と顕微鏡下マイクロプロセッシング
Project/Area Number |
03J05887
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Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 国内 |
Research Field |
知能機械学・機械システム
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Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
渕脇 大海 電気通信大学, 大学院・電気通信学研究科, 特別研究員(DC2)
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Project Period (FY) |
2003
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2003)
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Budget Amount *help |
¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2003: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
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Keywords | アタッシュケース / XYθ小型自走機械 / 小型精密マニピュレーター / 動作補正システム / 細胞操作用小型ツール / 展示会 / 顕微作業 |
Research Abstract |
本研究の目的は、多機能なマイクロロボット群を開発し、協調動作させることで、顕微鏡下での微細作業を効果的に行う微細作業システムを構築することである。平成15年度は,上記目的を達成するために、各システム要素の開発と、応用分野の調査を行った。以下に研究実績を示す。 ○マイクロマシン展(2003年11月12日〜14日、科学技術館・北の丸公園)と国際ロボット展(2003年11月19日〜22日、東京ビックサイト・有明)において3台のXYθ小型自走機械による顕微作業システムを展示/実演し、アンケート調査などにより,応用分野の調査を行なった。 上記の顕微作業システムを開発するために、 ・アタッシュケースサイズの小型制御システムを開発した。 ・XYθ小型自走機械の機構改良や小型化を行なった。 ・XYθ小型自走機械に搭載可能な小型モータを用いた高機能な小型精密マニピュレーターを開発した。 ・3台のXYθ小型自走機械を精密協調動作させるため、動作補正システムや光学マウス等を用いたフィードバックシステムを開発した。 ・細胞操作用小型ツールの開発を行った。 ○上記システムを、倒立顕微鏡(現有設備、OLYMPUS社製IX-71)、超深度形状測定顕微鏡(現有設備、KEYENCE社製)や走査型電子顕微鏡(現有設備、日本電子製)の真空チャンバー内に設置し、細胞操作実験や、生体試料の解体実験、組み立て実験などを行い、本システムの有効性を確認した。 ○本研究の成果を関連学会で発表・投稿することで、積極的に外部の研究者と議論をおこなった。
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Report
(1 results)
Research Products
(3 results)