2003 Fiscal Year Annual Research Report
多機能マイクロロボット群の開発と顕微鏡下マイクロプロセッシング
Project/Area Number |
03J05887
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Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
渕脇 大海 電気通信大学, 大学院・電気通信学研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | アタッシュケース / XYθ小型自走機械 / 小型精密マニピュレーター / 動作補正システム / 細胞操作用小型ツール / 展示会 / 顕微作業 |
Research Abstract |
本研究の目的は、多機能なマイクロロボット群を開発し、協調動作させることで、顕微鏡下での微細作業を効果的に行う微細作業システムを構築することである。平成15年度は,上記目的を達成するために、各システム要素の開発と、応用分野の調査を行った。以下に研究実績を示す。 ○マイクロマシン展(2003年11月12日〜14日、科学技術館・北の丸公園)と国際ロボット展(2003年11月19日〜22日、東京ビックサイト・有明)において3台のXYθ小型自走機械による顕微作業システムを展示/実演し、アンケート調査などにより,応用分野の調査を行なった。 上記の顕微作業システムを開発するために、 ・アタッシュケースサイズの小型制御システムを開発した。 ・XYθ小型自走機械の機構改良や小型化を行なった。 ・XYθ小型自走機械に搭載可能な小型モータを用いた高機能な小型精密マニピュレーターを開発した。 ・3台のXYθ小型自走機械を精密協調動作させるため、動作補正システムや光学マウス等を用いたフィードバックシステムを開発した。 ・細胞操作用小型ツールの開発を行った。 ○上記システムを、倒立顕微鏡(現有設備、OLYMPUS社製IX-71)、超深度形状測定顕微鏡(現有設備、KEYENCE社製)や走査型電子顕微鏡(現有設備、日本電子製)の真空チャンバー内に設置し、細胞操作実験や、生体試料の解体実験、組み立て実験などを行い、本システムの有効性を確認した。 ○本研究の成果を関連学会で発表・投稿することで、積極的に外部の研究者と議論をおこなった。
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Research Products
(3 results)
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[Publications] Ohmi Fuchiwaki: "Precise Manipulation Control on Three Versatile Microrobots for flexible Micro Handling"Proc.of 18th ASPE Annual Meeting. 287-290 (2003)
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[Publications] Ohmi Fuchiwaki: "Flexible Microprocessing Organaized by Versatile Microrobots"Proc.of 7th Int.Conference on Mechatronics Technology. 121-126 (2003)
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[Publications] 淵脇大海: "顕微作業用XYθ小型自走機械の開発(第3報)-補正手法の提案と補正実験"精密工学会誌. 70・1. 86-90 (2004)