大腿切断者のための健脚側動作情報を利用した大腿能動義足の制御手法の確立
| Project/Area Number |
17J00104
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 国内 |
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| Research Field |
Rehabilitation science/Welfare engineering
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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| Research Fellow |
犬塚 健斗 筑波大学, システム情報工学研究科, 特別研究員(DC1)
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| Project Period (FY) |
2017-04-26 – 2020-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2019)
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| Budget Amount *help |
¥2,800,000 (Direct Cost: ¥2,800,000)
Fiscal Year 2019: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2018: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2017: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
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| Keywords | 大腿能動義足 / サイバニック化 / アタッチメント型 / 4節リンク機構 / 4節リンク構造 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，階段昇り動作における軌道生成手法の見直しとそれに伴う実験の実施，研究成果の発表を行なった．
昨年度までに，既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスのハードウェアと基礎的な制御ソフトウェアの研究開発を実施した．既存の大腿義足を能動化，サイバニック化するデバイスである“大腿義足サイバニック化ユニット”は4節リンク機構により既存のほとんどの大腿義足に装着可能な構造となっている．
本年度は能動化に伴い特に顕著に効果の期待される，階段昇り動作に着目し，開発を行った．軌道生成方法の見直しとして，制御の状態の切り分けを変更した．大腿義足サイバニック化ユニットと新たに開発した制御手法を用いて，既存の義足に取り付けて階段昇り試験を行った．階段昇り試験では大腿切断者を模擬ソケットにより模擬した健常者が，本ユニットを使用して高さ18cm，12段の階段を健常者と同じ一足一段の方法で昇ることができることを確認した．
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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Report
(3 results)
Research Products
(5 results)
