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Distributed Tactile Sensing and Tactile Feedback Control for Robot Hand

Research Project

Project/Area Number 19700169
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionKobe University

Principal Investigator

KOBAYAHI Futoshi  Kobe University, 大学院工学研究科, 准教授 (50314042)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥3,510,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2008: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,600,000)
Keywordsセンシングデバイス / システム / ロボットハンド / 触覚センサ / 触覚フィードバック制御
Research Abstract

今後の生活支援ロボットや医療・福祉ロボットには,多種類の作業を実行可能なエンドエフェクタとして分布型触覚センサを有するロボットハンドが必要とされている.
本研究課題では,ロボットハンドにおける分布型触覚センサためのFPGAを用いた分散知覚計測デバイスの開発を行い,知能化センシング法の開発を行った.
また,指腹部で計測・処理した触覚情報を用いたロボットハンドの触覚フィードバック制御法を開発した.

Report

(3 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (10 results)

All 2008 2007

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (6 results)

  • [Journal Article] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作作中物体の外周形状識別2008

    • Author(s)
      中本裕之、小林太
    • Journal Title

      日本機械学会論文集 Vol.74、No.746

      Pages: 2521-2527

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングによる回転操作中の形状識別)2008

    • Author(s)
      中本裕之、小林太
    • Journal Title

      、システム制御情報学会論文誌 Vol.21、No.7

      Pages: 219-225

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングを用いた対象物の局所形状識別)2008

    • Author(s)
      中本裕之, 小林太, 他3名
    • Journal Title

      システム制御情報学会論文誌 Vol.21, No.7

      Pages: 219-225

    • NAID

      10021850457

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作中物体の外周形状識別2008

    • Author(s)
      中本裕之, 小林太, 他3名
    • Journal Title

      日本機械学会論文集 Vol.74, No.746

      Pages: 2521-2527

    • NAID

      130004236838

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand2008

    • Author(s)
      F Kobayashi R Nakae
    • Organizer
      Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent System
    • Place of Presentation
      愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2008-09-19
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand2008

    • Author(s)
      F. Kobayashi, R. Nakae, 他5名
    • Organizer
      Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
    • Place of Presentation
      愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2008-09-19
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発2008

    • Author(s)
      小林太、田中聡子
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      長野県長野市
    • Year and Date
      2008-06-06
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発2008

    • Author(s)
      小林太, 田中聡子, 他4名
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
    • Place of Presentation
      長野県長野市
    • Year and Date
      2008-06-06
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持2007

    • Author(s)
      中江竜、小林太、小島史男
    • Organizer
      第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-12-21
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持2007

    • Author(s)
      中江竜, 小林太, 小島史男, 他5名
    • Organizer
      第8回計測自動生後学会システムインデクレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      広島国際大学
    • Year and Date
      2007-12-21
    • Related Report
      2007 Annual Research Report

URL: 

Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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