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2008 Fiscal Year Final Research Report

Distributed Tactile Sensing and Tactile Feedback Control for Robot Hand

Research Project

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Project/Area Number 19700169
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionKobe University

Principal Investigator

KOBAYAHI Futoshi  Kobe University, 大学院工学研究科, 准教授 (50314042)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywordsセンシングデバイス / システム / ロボットハンド / 触覚センサ
Research Abstract

今後の生活支援ロボットや医療・福祉ロボットには,多種類の作業を実行可能なエンドエフェクタとして分布型触覚センサを有するロボットハンドが必要とされている.
本研究課題では,ロボットハンドにおける分布型触覚センサためのFPGAを用いた分散知覚計測デバイスの開発を行い,知能化センシング法の開発を行った.
また,指腹部で計測・処理した触覚情報を用いたロボットハンドの触覚フィードバック制御法を開発した.

  • Research Products

    (5 results)

All 2008 2007

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (3 results)

  • [Journal Article] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作作中物体の外周形状識別2008

    • Author(s)
      中本裕之、小林太
    • Journal Title

      日本機械学会論文集 Vol.74、No.746

      Pages: 2521-2527

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングによる回転操作中の形状識別)2008

    • Author(s)
      中本裕之、小林太
    • Journal Title

      、システム制御情報学会論文誌 Vol.21、No.7

      Pages: 219-225

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand2008

    • Author(s)
      F Kobayashi R Nakae
    • Organizer
      Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent System
    • Place of Presentation
      愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2008-09-19
  • [Presentation] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発2008

    • Author(s)
      小林太、田中聡子
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      長野県長野市
    • Year and Date
      2008-06-06
  • [Presentation] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持2007

    • Author(s)
      中江竜、小林太、小島史男
    • Organizer
      第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-12-21

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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