可変コンプライアンス機構を有するソフトアクチュエータの研究
| Project/Area Number |
19K23494
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
0301:Mechanics of materials, production engineering, design engineering, fluid engineering, thermal engineering, mechanical dynamics, robotics, aerospace engineering, marine and maritime engineering, and related fields
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
車谷 駿一 中央大学, 研究開発機構, 客員研究員 (90850206)
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| Project Period (FY) |
2019-08-30 – 2022-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2020)
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| Budget Amount *help |
¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2019: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
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| Keywords | ソフトロボティクス / 柔軟把持 / ジャミング機構 / 空圧アクチュエータ |
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| Outline of Research at the Start |
本研究の目的は従来の空圧アクチュエータでは実現できなかった高コンプライアンス特性と大発生力を兼ね備えた空圧アクチュエータを設計・開発することである．ジャミング転移現象を繊維強化型空圧ソフトアクチュエータに適用し，能動的可変コンプライアンスと発生力の向上を実現する．空圧アクチュエータにジャミング転移層を被膜することで，アクチュエータの動作と独立してコンプライアンス特性を変化させる機能を追加する．開発したアクチュエータをソフトロボットハンドに適用し，可変コンプライアンス機構のロボットに対する適応可能性と有用性を実証する．
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は従来の空圧アクチュエータでは実現できなかった高コンプライアンス特性と大発生力を兼ね備えた空圧アクチュエータを設計・開発することである．ジャミング転移現象を繊維強化型空圧ソフトアクチュエータに適用し，能動的可変コンプライアンスと発生力の向上を実現する．空圧アクチュエータにジャミング転移層を被膜することで，アクチュエータの動作と独立してコンプライアンス特性を変化させる機能を追加する．開発したアクチュエータをソフトロボットハンドに適用し，可変コンプライアンス機構のロボットに対する適応可能性と有用性を実証する．
2年度目の2020年度ではソフトロボットハンドの把持実験，およびジャミング転移層を被膜したソフトロボットハンドの試作を行った．ソフトロボットハンドの把持実験では前年度に行った把持実験からさらに把持品目を増やして把持の可否についてデータの蓄積を行った．ジャミング転移層を実装したソフトロボットハンドについてもいくつかの試作を行い，基礎的な把持実験を行った．当初の予定ではジャミング効果をONにすることで把持力を増大させて高重量柔軟物の把持に対して有効であることを示す予定であったが，コロナ感染症による研究の制限から実験計画に遅れが生じたため，これは次年度に実施する予定である．
研究成果は各種実験を行った後，次年度に発表予定であり，2020年度は実験データの整理，論文投稿に向けた準備を進めている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
コロナ感染症の影響によって実験を進めることができず，計画に遅れが生じた．実験のできなかった期間だけ並行して研究計画は後ろ倒しになったが，研究自体は計画に沿って進んでいる．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は計画に沿って未実施の実験を行い，データの整理/考察を行った後，研究成果を論文にまとめ，発表予定である．
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Report
(2 results)
Research Products
(2 results)
