手順のある不定形物作業における状態予測および操作方法獲得

Research Project

Project/Area Number	20H04262
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Review Section	Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution	Shinshu University
Principal Investigator	山崎公俊信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (00521254)
Project Period (FY)	2020-04-01 – 2023-03-31
Project Status	Granted (Fiscal Year 2020)
Budget Amount *help	¥17,680,000 (Direct Cost: ¥13,600,000、Indirect Cost: ¥4,080,000) Fiscal Year 2021: ¥5,720,000 (Direct Cost: ¥4,400,000、Indirect Cost: ¥1,320,000) Fiscal Year 2020: ¥6,110,000 (Direct Cost: ¥4,700,000、Indirect Cost: ¥1,410,000)
Keywords	知能ロボット / 不定形物 / 状態予測 / 操作方法獲得
Outline of Research at the Start	洗濯物を畳む・ベッドにシーツを敷く・食材を包丁で切り刻むなどの作業では，布や食材などの不定形物に複数回の操作を加えることで，目標状態への遷移を実現している．このような手順を伴う不定形物作業を自動化するには，どのような操作をどのような順番で加えるべきかを，操作前および操作中の不定形物の状態によって臨機応変に決める必要がある．本研究の目的は，上述したような「手順のある不定形物作業」の実現能力を自動機械に獲得させる方法の確立である．