| Project/Area Number |
20K04382
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
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Principal Investigator |
Ueda Ryuichi 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20376502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
林原 靖男 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2021: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
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| Keywords | 移動ロボット / ナビゲーション / 動的計画法 / 価値反復 / POMDP / 障害物回避 / 確率ロボティクス |
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| Outline of Research at the Start |
人の操作を得ずに自分自身で動いて何か仕事を行うロボットは，仕事の目的達成と環境中の障害物の回避の両方を意識しながら仕事を遂行しなければならない．例えば自動で移動しているロボットは，道路脇の縁石に乗り上げないようにしながら目的地に行くことが求められる．しかし，多くの場合，ロボットは縁石を確実に認識するセンサを持たず，計算できるロボット自身の位置にも誤差や不確かさが残る．本研究では，このような状況でロボットが自身の位置の不確かさを考慮しながら縁石などの障害物にぶつからないように慎重に移動するための理論を研究する．
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| Outline of Final Research Achievements |
We have proposed an algorithm for determining the appropriate action to be taken by an autonomous mobile robot when it is unable to accurately measure its own position. We also developed a software package for autonomous robots that includes this algorithm and other functions such as obstacle avoidance, and released it through GitHub. In addition, we confirmed some parts of the software on the actual robot and conducted experiments for evaluation. These results have been published in seven domestic conference proceedings and one paper submitted for an international journal.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
研究、開発したソフトウェアパッケージは計算量が大きいものの、移動ロボットで用いられる現行のものより適切な行動決定ができることが理論的に裏付けられている。そのため、ロボットに搭載できる計算機の性能が向上するか、リモートで計算機を活用するインフラが整うと、利用価値が次第に高くなっていくと考えている。また、学会で発表した実験結果についても、これまで計算量が大きくて適用不可能だと考えられたいたことが適用できることを示したことは意義があると考えている。
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