| Project/Area Number |
21K18701
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
Kurazume Ryo 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| Project Period (FY) |
2021-07-09 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥6,500,000 (Direct Cost: ¥5,000,000、Indirect Cost: ¥1,500,000)
Fiscal Year 2022: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2021: ¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
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| Keywords | 遠隔操縦 / アバターロボット / ヒューマンロボットインターフェース |
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| Outline of Research at the Start |
遠隔地からアバターロボットを操縦する際、通常は人間の操縦に加えて、ロボットに搭載したセンサにより障害物を検出し、自動で回避、あるいは停止するなどの安全システムが備えられている。しかし、実際にロボットを操縦すると、ロボットは操縦者が気付かない障害物に反応し、操縦者は自分が出した指令通りにロボットが移動しない、あるいはロボットが予想外の動きをするなど、強いストレスを感じる場合がある。本研究ではこの問題に①操縦者の指令自体を操縦者が気付かないようにロボットの動きに合わせる、②ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない、の2つのアプローチで取り組む。
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| Outline of Final Research Achievements |
In this study, two research topics, (1) the development of technology to prevent the operator from feeling that the robot is not moving as desired, and (2) the development of technology to match the operator's commands themselves to the robot's movements, were studied. For (1), we constructed a system in which an image seen from the robot in a virtual space is presented to the operator, so that the operator is under the illusion that the robot is moving as he or she intends. In (2), we studied a system that gives the operator the illusion that he is controlling the robot at his will, even though he is actually giving the robot commands as intended. We constructed an experimental system using a real robot and a virtual robot, and conducted remote control experiments and psychological evaluation experiments by several operators to confirm the effectiveness of the developed method.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
遠隔地からロボットを操縦する際、通常は人間の操縦に加えて、ロボットには搭載センサにより障害物の自動回避、停止などの安全システムが備えられている。しかし、実際にロボットを操縦してみると、ロボットは操縦者が気付かない障害物に反応し、操縦者は自分が出した指令通りにロボットが移動しないことから強いストレスを感じる場合がある。本研究では、ロボットは操縦者に悟られないように自動で障害物を回避しつつ、操縦者はその回避行動にまったく気づかず、自分の意のままにロボットが動いていると錯覚させる、意思介入と知覚誘導を利用した心地よいアバターロボットのインターフェースを開発した。
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