| 研究課題/領域番号 |
05452307
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
室津 義定 大阪府立大学, 工学部, 教授 (50081386)
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| 研究分担者 |
福永 邦雄 大阪府立大学, 工学部, 教授 (60081296)
大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937)
柴田 浩 大阪府立大学, 工学部, 教授 (80094506)
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (40094502)
泉田 啓 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (60206662)
小松 信雄 大阪府立大学, 工学部, 助手 (80215392)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1995
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| 研究課題ステータス |
完了 (1995年度)
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| 配分額 *注記 |
7,500千円 (直接経費: 7,500千円)
1995年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1994年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
1993年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
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| キーワード | 知能 / 宇宙作業ロボット / 宇宙トラス構造物 / 組立 / 実験 / 自律 / 教示 / 計画 |
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| 研究概要 |
知能化宇宙作業ロボットによる宇宙トラス構造物の自律的組立に関して以下の研究成果を得た.
1.宇宙作業ロボットのダイナミックスの定式とシミュレーション・プログラム開発
2.画像情報を援用した宇宙ロボットの自律化
(1)ステレオビジョンを用いた実時間位置計測システムの開発
(2)実時間ビジュアルフィードバック制御のハードウェア実験
(3)ステレオビジョンの効率的対応探索.snakesを用いた物体認識のための基礎研究
マニピュレータと衛星本体の制御
(1)衛星本体の位置姿勢制御のハードウェア実験
(2)マニピュレータで慣性が未知の物体を操作する適応制御
4.組立作業の自律化
(1)マニピュレータの環境に対する拘束のモデル化と拘束下での制御
5.ハードウェア実験
(1)軌道上の宇宙ロボットと組立トラスを模擬する実験装置の構築
-平面テーブル上に浮遊
-位置姿勢制御系と3自由度スカラ型マニピュレータ本
-マスタースレーブ・システム
いくつかの検証実験
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