| 研究課題/領域番号 |
11555264
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
海洋工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
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| 研究分担者 |
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
加藤 直三 東海大学, 海洋学部, 教授 (00138637)
山本 郁夫 三菱重工業(株), 長崎研究所, 課長(主任研究員)
石井 和男 九州工業大学, 情報工学部, 講師 (10291527)
YAMAGUCHI Satoru Research Institute for Applied Mechanics Research Ass. (00253542)
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| 研究期間 (年度) |
1999 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2000年度)
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| 配分額 *注記 |
8,900千円 (直接経費: 8,900千円)
2000年度: 4,200千円 (直接経費: 4,200千円)
1999年度: 4,700千円 (直接経費: 4,700千円)
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| キーワード | 曳航体 / 横揺れ制御 / 高速曳航 / 独立型 |
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| 研究概要 |
本研究では機構がシンプルで、あらゆるタイプの曳航体に簡単に取り付けられて、信頼性が高い翼制御形式のハードウエアーを製作した。以下に製作した装置の概要を示す。
使用深度:0〜200m
曳航速度:4〜20ノット
最大横揺れ制御モーメント:1.8U2kg-m(ただしUは曳航速度でm/sec)
重量:40kg
材質:ステンレス製(フィンはFRP製)
先端に装置した発電機用プロペラは流体力を受けて回転し、発電機を回して発電する。これは内部の電子機器と制御翼を駆動するモータに電力を供給するものである。耐圧容器はステンレス製で20気圧までの外圧に耐えられる。また後部の一対の翼は反対称に回転し、曳航体の制御モーメントを発生する。発電機に続いて充電回路とバッテリーを配置している。充電回路はバッテリーの過充電を防止するものであり、バッテリーは供給電力の平滑化を図るためのものである。さらに続いて、CPUを配置している。CPUは翼角・ロール角などを記録するとともに、翼に角度指令を与える。またCPUの後部には傾斜計を配置し、ロール角を計測する。現在は最もニーズが高いロール制御に重点を置いているが、場合によってはピッチの制御も行なう。さらに後部にモータドライバーと翼駆動モータを配置している。
現在は回流水槽において連続運転試験を行い、システムの耐久性の検定を行なっている。また現在特許の出願(「汎用型曳航体姿勢制御装置」国有特許出願中、科学技術振興事業団番号2000P030)も行なっている。
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