| 研究課題/領域番号 |
15H02228
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 明治大学 |
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研究代表者 |
萩原 一郎 明治大学, 研究・知財戦略機構, 特任教授 (50282843)
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| 研究分担者 |
ディアゴ ルイス・アリエル 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (20467020)
趙 希禄 埼玉工業大学, 工学部, 教授 (30610307)
篠田 淳一 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (60266880)
寺田 耕輔 福島工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (60648129)
石田 祥子 明治大学, 理工学部, 専任講師 (40636502)
梶原 逸朗 北海道大学, 工学研究院, 教授 (60224416)
内田 博志 福山大学, 工学部, 教授 (40727731)
黄 慶九 工学院大学, 工学部, 准教授 (20361785)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
43,160千円 (直接経費: 33,200千円、間接経費: 9,960千円)
2017年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
2016年度: 14,430千円 (直接経費: 11,100千円、間接経費: 3,330千円)
2015年度: 19,110千円 (直接経費: 14,700千円、間接経費: 4,410千円)
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| キーワード | 折紙工学 / 折紙ロボット / 双腕ロボット / レゴベースロボット / 二次元型紙 / 制御ロジック / 機械学習 / 画像処理 / 機械力学・制御 / 制御工学 / 画像 / 設計工学 / 機械工作・生産工学 / 機械材料・材料力学 / 構造・機能材料 / 構造工学 / 三次元プリンター / 木構造 |
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| 研究成果の概要 |
本研究で双腕ロボットを用い硬い材料で折る折紙ロボットの仕様をまとめた。レゴベースの折紙ロボットは2016年米国機械学会(ASME)デザイン部門ロボット学生コンテスト大学院の部で紙を型紙とする袋を作り3等賞を獲得した。折り紙ロボットの実現には、ロボットが折り易い型紙に変換する一般則を得ること、制御のロバスト性を得ること、の２つが課題となり、これらの達成により、折り紙を折るロボットを実現した。現在主流のバイオミメティクスから得られた折り紙、一世代前の鶴などの折り紙をロボットで折るのは困難とされたが、2次元型紙の工夫や型紙に適切な切込みを入れ、次に糊付けする方式によりレゴタイプのロボットで実現した。
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